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EtherCAT之对象字典解析

2016-06-23 17:30 786 查看

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/10956137

关于对象字典的数据结构如下：

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/*/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//

//    Object dictionary entry structure

*/



typedef struct OBJ_ENTRY

{

#if !STATIC_OBJECT_DIC

    struct OBJ_ENTRY                      *pPrev;                    //previous entry(object) in the object dictionary list

    struct OBJ_ENTRY                      *pNext;                    //next entry(object) in the object dictionary list

#endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC



    UINT16                                Index;

    TSDOINFOOBJDESC                       ObjDesc;

    OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM     *pEntryDesc;

    OBJCONST UCHAR OBJMEM                 *pName;

    void MBXMEM                           *pVarPtr;

    UINT8 (* Read)( UINT16 Index, UINT8 Subindex, UINT32 Size, UINT16 MBXMEM * pData, UINT8 bCompleteAccess );

    UINT8 (* Write)( UINT16 Index, UINT8 Subindex, UINT32 Size, UINT16 MBXMEM * pData, UINT8 bCompleteAccess );

    UINT16                                 NonVolatileOffset;

}

TOBJECT;

代码1

对象字典的对象的数据结构是采用链表的形式，组成整个对象字典。

其中，在对象里面定义了索引，对象的描述，SDO入口指针的描述，对象字典的名称，变量的指针，还定义了读和写两个虚函数

ObjDesc的数据结构如下：

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typedef struct MBX_STRUCT_PACKED_START

{

 UINT16 DataType; // 关于索引的数据类型

 UINT16 ObjFlags;

 /*对象代码和最大子索引将被人为得设置在对象字典里面，这个值经常以大端模式被创造 */

 #define OBJFLAGS_MAXSUBINDEXMASK 0x00FF//最大子索引的掩码

 #define OBJFLAGS_MAXSUBINDEXSHIFT 0 //最大子索引的偏移

 #define OBJFLAGS_OBJCODEMASK 0x0F00//对象的掩码

 #define OBJFLAGS_OBJCODESHIFT 8 //对象的偏移



 #define OBJCODE_VAR 0x07

 #define OBJCODE_ARR 0x08

 #define OBJCODE_REC 0x09

// char Name[]; // rest of mailbox data

}MBX_STRUCT_PACKED_END

TSDOINFOOBJDESC;

代码2
其中，对于OBJCODE里面这三个宏定义OBJCODE_VAR OBJCODE_ARR OBJCODE_REC（请问这三个宏定义分别代表着哪三种情况）

从字面上的意思来说，OBJCODE的变量，OBJCODE的队列，OBJCODE的记录

OBJCODE通过函数

UINT8 objCode = (pObjEntry->ObjDesc.ObjFlags & OBJFLAGS_OBJCODEMASK) >> OBJFLAGS_OBJCODESHIFT;

最后，得出的是OBJCODE的类别

如果是变量的话，就return 0；

如果是对象的队列和记录得话，则可以得出OBJCODE的偏移量

如果对象字典object code的类别得出是OBJCODE的队列的时候，得出对象字典的入口地址是&pObjEntry->pEntryDesc[1];

如果，是OBJCODE_REC的时候，得出的对象字典的入口地址是&pObjEntryDesc[i];

Obj_Desc的作用是为了找到关于对象的描述

SDO入口地址的描述

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// SDO Information / Entry Description:

typedef struct MBX_STRUCT_PACKED_START

{

 UINT16 DataType; // 关于索引的数据类型

 UINT16 BitLength;

 UINT16 ObjAccess; // Bit 0: Read Access in Pre-Op

 // Bit 1: Read Access in Safe-Op

 // Bit 2: Read Access in Op

 // Bit 3: Write Access in Pre-Op

 // Bit 4: Write Access in Safe-Op

 // Bit 5: Write Access in Op

 // Bit 6: mappable in RxPDO

 // Bit 7: mappable in TxPDO

 // Bit 8: entry will be included in backup

 // Bit 9: entry will be included in settings



 #define ACCESS_READWRITE 0x003F

 #define ACCESS_READ 0x0007

 #define ACCESS_READ_PREOP 0x0001

 #define ACCESS_READ_SAFEOP 0x0002

 #define ACCESS_READ_OP 0x0004

 #define ACCESS_WRITE 0x0038

 #define ACCESS_WRITE_PREOP 0x0008

 #define ACCESS_WRITE_SAFEOP 0x0010

 #define ACCESS_WRITE_OP 0x0020

 #define OBJACCESS_NOPDOMAPPING 0x0000

 #define OBJACCESS_RXPDOMAPPING 0x0040

 #define OBJACCESS_TXPDOMAPPING 0x0080

 #define OBJACCESS_BACKUP 0x0100

 #define OBJACCESS_SETTINGS 0x0200

 #define OBJACCESS_SAFEINPUTS 0x0400

 #define OBJACCESS_SAFEOUTPUTS 0x0800

 #define OBJACCESS_SAFEPARAMETER 0x1000

// UINT16 UnitType; // optional if bit3 of valueInfo

// UINT8 DefaultValue[]; // optional if bit4 of valueInfo

// UINT8 MinValue[]; // optional if bit5 of valueInfo

// UINT8 MaxValue[]; // optional if bit6 of valueInfo

// char Desc[]; // rest of mailbox data

}MBX_STRUCT_PACKED_END

TSDOINFOENTRYDESC;

代码3

算法：

for (i = 1; i <= subindex; i++)

{

/* get the entry description获得入口描述 */

if (objCode == OBJCODE_ARR)

pEntry = &pObjEntry->pEntryDesc[1];

else

pEntry = &pObjEntry->pEntryDesc[i];

这里根据子索引数找到相关的入口地址

其中，pObjEntry->pEntryDesc （见代码1），是定义了一个指针，指针类型是TSDOINFOENTRYDESC的结构体。那里上面的代码是指向它相邻的一个结构体的pEntryDesc吗？那这个pEntryDesc,是存放它第一个子索引的入口描述？

那它子索引的初始化是怎样初始化？

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