增量式旋转编码器的试验数据

试验1

试验条件

180V直流电机

600分辨率A B两相（40元）旋转编码器

采样周期100ms

A通道102电容进行高频滤波

B通道无102电容进行高频滤波

C通道无102电容进行高频滤波

说明:

1. 跳变沿触发应该是下降沿触发产生脉冲数的两倍;

2. 下降压脉冲数也是编码器的转速N r/min;(N/600*10*60)

3. 所有的脉冲数都是平均值，在测速中其变化还是比较大的，也就是跳动比较大，这个还没有解决掉。

数据1

2016-6-22 21:54:27

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
1	16	B	1346	737
2	20	B	1550	900
3	30	B	2012	1133
4	40	B	2717	1613
5	50	B	3090	1746
6	60	B	3420	1899
7	70	B	3593	2038
8	80	B	3949	2203
9	90	B	4261	2387
10	100	B	4538	2584
11	70	B	2579	1453
12	30	B	1854	1146
13	16	B	1542	975

数据说明： 电机还是有异声。2016-6-23 09:39:53

在将编码器拆下来，电机还是有异声，而且在PWM=16，跳变沿触发的时候单片机还是会检测到脉冲，脉冲数为2500左右。

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
14	16	B	1475	960

数据1说明： 试验序列7，PWM=70的时候跳变沿数据失真；（序列11后电机有异声）序列11为加测一次，而其数据更为离谱（感觉有共振出现，电机有异声），所以在测一组PWM=30的数据,电机发出异声。数据不行啊！！

数据2：

数据说明： 序列0是在编码器没有连接电机的情况下，甚至没有连接编码器，Arduino板都可以接收到脉冲信号，这是一个问题，数据2电机都有的噪声脉冲，2016-6-23 09:58:26

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
0	16（未连电机或不连编码器）	A	2492
1	16	A	1526	871
2	20	A	1648	928
3	30	A

测试时间：2016-6-23 14:09:12

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
1	16	A	434	254
2	20	A	577	312
3	30	A	826	454
4	40	A	1097	620
5	50	A	1361	773
6	60	A	1741	938
7	70	A	1890	1069
8	80	A	2106	1204
9	90	A	2321	1278
10	100	A	2533	1380

数据分析:

1. 这个数据也不知道为什么又行了，这个需要再进行测试

2. 关于怎样计算速度如下所示：

关于速度的计算

在以前的测试中，电机一圈转动，跑步机运动1.015×36=36.54mm(1)

而根据速度的换算公式为：

1m/s=3.6km/h=1mm/ms(2)

另外我们检测的周期是T（ms），那么跑步机速度V(km/h)和编码器脉冲数CNT的关系为：

V=CNT600×36.54T×3.6=0.21924×CNTT(km/h)(3)

试验2

试验条件

180V直流电机 –>有振动

600分辨率A B两相（40元）旋转编码器

采样周期100ms

A通道102电容进行高频滤波

B通道103电容进行高频滤波

C通道无电容进行高频滤波

数据1

下午的东西到晚上就不行了，真是够了！！

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数

直流电机振动原因的分析

假设1：

1. 支架连接的问题

2. 驱动板的问题

问题的测试：使用24V直流电源直接接电机，发现电机没有了振动。这也就是说明电机的振动是由于驱动板的原因或者Arduino的问题。

电气测试：

问题的测试：

将驱动板和Arduino主控板分开，使用变位器进行控制，发现没有连Arduino板，其还是会振动，那就是驱动板的问题了。

结论： 驱动板出问题了。

脉冲数的验证

注意：得到的数据要在修好电路板之后在测一遍

测得的脉冲数：24305

测得的距离：775mm

24305÷1200=20.2542(圈)

那么得到的每圈距离为：

775÷20.2542=38.2637mm

那么根据公式：

V=CNT1200×38.2637T×3.6=0.1148×CNTT(km/h)(3)

驱动板修好的数据1：

测得的脉冲数：16415

测得的距离：637mm

16415÷1200=13.6792(圈)

那么得到的每圈距离为：

637÷13.6792=46.5671mm

那么根据公式：

V=CNT1200×46.5671T×3.6=0.1397×CNTT(km/h)(3)

驱动板修好的数据2：

测得的脉冲数：18552

测得的距离：715mm

18552÷1200=15.435(圈)

那么得到的每圈距离为：

715÷15.435=46.3233mm

那么根据公式：

V=CNT1200×46.3233T×3.6=0.1390×CNTT(km/h)(3)

最后我们利用中间值，所以是0.1393