ros系统下建立包操作步骤

初始化：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

mkdir -p catkin_ws/src

（关闭了roscore后，必须重新编译工作空间）

cd ~/catkin_wd/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

建立包（多个，则重复建包过程）

cd ~/src

catkin_create_package fish_sonar

catkin_create_package fish_obstacle_avoid

（1）修改Cmakelist.txt,package.xml 文件

（2）建立src文件（源文件）修改Cmakelist.txt,package.xml文件

（3）建立msg文件，修改Cmakelist.txt,package.xml文件

（4）建立include文件

（5）建立launch文件，修改Cmakelist.txt,package.xml文件

编译（可以多个包一起编译）（修改后需要重新编译）

cd ~/catkin_ws

catkin_make

运行（launch文件）（编译如果出错，则launch 某部分出错）

（终端1）roslaunch fish_sonar fish_sonar.launch

(包名) （launch文件）

（终端2）roslaunch fish_obstacle_avoid fish_obstacle_avoid.launch

运行（节点）(编译如果出错，则没法运行“node”)

rosrun fish_sonar fish_sonar_node

记录并回放数据

(运行rostun package package_node)

新开终端窗口

rosbag record -a

rosbag play xxx.bag