PCL 1.8.0编译、配置、VS2013

引言

pcl1.8.0，较pcl1.7和1.6多了不少算法，很多感兴趣的方法都在pcl1.8中有所实现。当pcl11.8.0rc1和rc2发布时就迫不及待的下载下来进行使用，用了几个月发现pcl1.8.0rc版有几个bug无法解决，如：表面重建时无法映射纹理。得知2016/06/14 github 发布正式版pcl1.8.0时，就立马下载下来准备编译并记录整个过程，感兴趣的小伙伴可以参考。

pcl官网已经有windows平台下的编译过程，现在我基于此教程编译PCL1.8.0并配置。

PCL1.8.0源码包下载

下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

准备工具

编译器VS2013，CMakeGUI 3.3.2，系统版本win7 64位。

提示：软件版本根据自己情况选择，没必要非要和博客中一致。

第三方依赖库

第三方库	用途	是否必须
Boost	用于智能指针等操作	必选
Eigen	用于矩阵运算等	必选
FLANN	用于邻域搜索等	必选
VTK	可视化库，用于显示点云等	必选
Qt	用于图像交互界面等	可选
QHULL	used for convex/concave hull decompositions in surface	可选
OpenNI	用于获取点云等	可选

提示：在编译PCL1.8.0时请确保您已安装了正确的第三方依赖库。不能混合32位和64位代码，并且不能混用不同编译器编译第三方库。有些库需要自己编译，这篇博客里就不对如何编译第三方依赖库进行讲解了，只详述PCL1.8.0的编译过程。

编译PCL1.8.0

官方编译教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php

提示：跟着官方教程操作即可成功。

（1） 将源码包pcl-pcl-1.8.0.zip解压到目录：F:\pcl-1.8.0

提示：根据自己需要解压即可，本博客一定程度上参考了官方教程。

（2）打开CMakeGUI

源码路径：F:/pcl-1.8.0

项目路径：F:/pcl-1.8.0/build

如图：



点击configure，选择合适的编译器（VS2013 64位）



（3）出现无法找到Eigen库



将变量EIGEN_INCLUDE_DIR对应的值修改为Eigen库所在目录。

如：F:\Eigen\eigen3

重新configure

提示找不到Boost库，添加下面三个变量和相应的路径，重新configure。

BOOST_ROOT="F:\Boost"
Boost_LIBRARY_DIRS="F:\Boost\lib"
BOOST_INCLUDEDIR="F:\Boost\include\boost-1_59"

（4）修改安装路径



或者，打开CPackConfig.cmake文件，修改CPACK_INSTALL_PREFIX值为F：\PCL1.8.0

点Generate生成VS工程。



（5）打开PCL.sln

分别批生成Debug和Release版本，并分别安装。



（6）Debug和Release版编译、安装成功

Debug





Release







（7）提示

Cmake构建工程时可能会出现其他依赖库缺失情况，一一补上就行。使用Cmake构建工程成功，也可能在VS中编译时会出现其他问题，根据提示也可以一一解决。整个编译过程很耗时，Debug和Release完全编译一次要一个小时左右。如果需要All in One安装包，在Cmake中勾选生成All in One包即可（特别费时所以就没勾选）。

配置

将下列路径加入环境变量：

F:\PCL1.8.0C\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\FLANN\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\OpenNI2\Tools;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\Qhull\bin;F:\PCL1.8.0C\3rdParty\VTK\bin;

测试Debug版

（1）打开VS2013新建项目，添加如下代码

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}

int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile("example.pcd的位置", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer

//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}

（2）新建属性表PCLCDebug



VC++目录，添加包含目录



VC++目录，添加库目录



连接器，输入，附加依赖项

提示：我是把所有的Debug依赖库都加上，因为用的多，懒得去挑。

（2）最终结果

编译和配置结束