ROS_Kinetic_16 ubuntu中安装使用Matlab和ROS
2016-06-12 23:10
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ROS_Kinetic_16 ubuntu(16.04)中安装使用Matlab(2015b)和ROS(kinetic)
参考网址:http://cn.mathworks.com/hardware-support/robot-operating-system.html?requestedDomain=www.mathworks.com#http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-ros.html
1 Matlab安装
挂载iso镜像:~$ cd /media/
/media$ sudo mkdir dvdrom0
/media$ sudo mount /home/relaybot/下载/R2015b_glnxa64.iso /media/dvdrom0 -o loop
/media$ cd dvdrom0
/media/dvdrom0$ sudo ./install
初次使用过程会遇到一些问题,可以参考:
http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/42212687
~$ cd /usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64/
/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgfortran.so.3.0.0 libgfortran.so.3
/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libquadmath.so.0.0.0 libquadmath.so.0
/usr/local/MATLAB/R2015b/sys/os/glnxa64$ sudo ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.21 libstdc++.so.6
如果启动Matlab,显示有显卡硬件不识别的错误,请使用(二选一):
~$ matlab -softwareopengl
~$ matlab -nodesktop
具体可以参考:
http://cn.mathworks.com/matlabcentral/answers/242325-matlab-2015b-crashes-on-startup-on-kubuntu-15-04
http://askubuntu.com/questions/765455/how-to-run-matlab-2016a-with-nvidia-drivers-of-gtx-960-in-ubuntu-16-04/767231
2 使用Matlab和ROS
可以参考官方:http://cn.mathworks.com/help/robotics/robot-operating-system-ros.htmlcsdn:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/51124658
matlab启动和关闭ROS:
>>rosinit
>>rosshutdown
可以启动手机APP遥控小海龟,具体截图如下:
更多详细使用,请参考官网教程:
http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/connect-to-a-ros-network.html
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