pixhawk软件环境的搭建
2016-06-08 21:32
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具体流程
安装PX4 Toolchain,下载地址:请点链接。这个工具链集成了ecilpse,Python27,以及各种编译固件所需用到的编译器等。这是工具链安装好的样子。
下载地面站,此处给出Mission planner的下载地址:安装步骤及下载地址此款飞控地面站是开源项目,大家有兴趣可以去github上去搜一下然后自行下载使用或修改源码来增加功能。地面站可以用来下载固件,可以对pixhawk飞控板进行一系列的初始化和配置工作。下好固件,connect之后,当你摆动飞控板能通过地面站显示你的姿态。mission planner主要针对ArduCopter。pixhawk其实还有一个地面站Qgroundcontrol,也是在github上的开源项目,主要针对PX4firmware。
下载相应的源码,pixhawk的飞控源码都是开源,都放在github上维护,大家可以打开PX4 Console,然后进入想要的存放路径,操作跟windows下的cmd控制台差不多。然后输入
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot/[/code](git clone都是小写)命令就可以将代码从github上下载下来。大家也可以先fork之后,然后在git clone之后放上自己代码库的连接。(这部分请自行百度github的用法)。注:可以在控制台上观察下载进度,如果在后续的编译过程中发现文件下载不全,可通过相应的git命令,将本地的代码库与远程的代码库做一个同步。
打开PX4 Eclipse就可以将下载的代码工程导入到eclipse中,导入之前,需要在代码文件下找到以下两个文件。template_.cproject和template_.project。对这两个文件进行重命名,将.前面的template去掉,再在最后面加上.完成重命名。然后在eclipse导入工程是时就能找到这个ardupilot工程。我一般在eclipse下,只是看看代码,但它也可以完成编译,但是老是会出现各种各种的错误,所以选择启用,如果大家有兴趣,可以自行去百度。
完成代码的编译,打开PX4 console输入以下命令就可以完成固件的编译,生成可执行二进制文件。
编译命令如下:
cd ardupilot/ArduCopter //这是你下载的代码的本地路径,修改成你自己的路径。
make px4-v2 //编译命令
这是编译成功后的结果
make px4-v2-upload //加载固件到pixhawk,将pixhawk连到电脑上,根据提示插拔数据线。
如有错误欢迎大家指正。
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