机器人传感器的分类

 转载出：http://www.jqr8.com/thread-1403-1-1.html

随着机器人智能化程度的不断提高，无论是遥控机器人、交互机器人还是自主机器人，都需要越来越多地借助传感器感知自身和外部环境的各种参数变化，进而为控制和决策系统作出适当的响应提供数据参考。

       从模仿人眼、耳、鼻、手的功能出发，视觉、听觉、嗅觉、触觉对应的传感器早已进入实用阶段，其它诸如接近觉、滑觉、压觉、力觉等相应的传感器也已经获得长足地发展，从而使现代机器人具备了类人感知能力和反应能力。

       机器人传感器有多种分类方法。



       (1)
根据传感器检测原理的不同，机器人传感器可分为电阻、电容、电感、电压、电涡流、光电、压电、热电、磁电、磁阻、霍尔、应变、超声、激光等传感器；

       (2) 根据传感器检测物理量的不同，机器人传感器可分为视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、滑觉传感器、压觉传感器、力觉传感器等；

       (3) 根据传感器检测对象的不同，机器人传感器可分为内部传感器(或称内传感器)和外部传感器(或称外传感器)。内传感器是用来检测机器人自身状态的传感器，检测量多为位置/姿态角，速度/角速度，加速度/角加速度，内力/内力矩等。外传感器是用来检测机器人所处环境及状况的传感器，检测量多为距离、外力/外力矩，声音，图像等；

       (4) 根据传感器输出信号性质的不同，机器人传感器分为模拟型传感器、数字型传感器和开关型传感器。