ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic 全教程附资料和镜像 2018.02.02更新

ROS_Kinetic系列学习(一)

在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

资料汇总下载地址：http://download.csdn.net/album/detail/4431

Celebrating 10 Years of ROS!  ~~ROSⅩ年庆祝~~  ;-)

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：
初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

纯净定制版镜像已经发布，供ROS爱好者交流学习，在如下链接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130



Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

ubuntu16.04已经发布半年多了，ROS的Kinetic版本功能包也越来越丰富了，需要了解ROS发行版及支持维护的时间等，
可以参考如下网页：http://wiki.ros.org/Distributions


+


ubuntu 16.04对中文支持很好，直接支持中文输入，使用体验不错。

1. ubuntu 16.04安装与使用

安装镜像下载地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop
下载后，使用U盘启动安装，安装后设置更新源等，并配置常用的应用。



镜像选择：

2. ROS kinetic安装与使用

参考的网址：http://wiki.ros.org/kinetic
                ：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像

2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，
使用下面命令：
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找在kinetic中可以使用的功能包：
~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update
~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 环境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

~$ roscore



有兴趣也可以测试一下小海归的例子。



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