steered BRIEF
2016-05-09 11:59
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我们知道,BRIEF并不支持旋转,为了得到旋转的BRIEF描述子,我们该怎么解决呢?
在BRIEF的那篇经典论文(ECCV2010)中,作者提出的方法是对每一个图像块做透视变换后的旋转点集计算BRIEF描述子,但是这种方法所花费的成本是巨大的,所以有人提出了一种更为有效可行的办法,就是根据点的方向来控制BRIEF的生成,叫做steered BRIEF,论文地址https://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf。
对于一个点(xi,yi)上由n个二值测试生成的任一特征集,定义一下size为2xn的矩阵:
设该图像块的方向为
(计算图像块的方向请参考moment),使用的旋转矩阵为
,于是上述公式中的矩阵可以转化为如下:
(1)
回顾下上篇文章中的BRIEF的计算公式:
有了公式(1)的转化,公式(2)可以改写为:
在计算之前,需要构建查找表,将
离散化,0-360°,增量为12°。
在BRIEF的那篇经典论文(ECCV2010)中,作者提出的方法是对每一个图像块做透视变换后的旋转点集计算BRIEF描述子,但是这种方法所花费的成本是巨大的,所以有人提出了一种更为有效可行的办法,就是根据点的方向来控制BRIEF的生成,叫做steered BRIEF,论文地址https://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf。
对于一个点(xi,yi)上由n个二值测试生成的任一特征集,定义一下size为2xn的矩阵:
设该图像块的方向为
(计算图像块的方向请参考moment),使用的旋转矩阵为
,于是上述公式中的矩阵可以转化为如下:
(1)
回顾下上篇文章中的BRIEF的计算公式:
有了公式(1)的转化,公式(2)可以改写为:
在计算之前,需要构建查找表,将
离散化,0-360°,增量为12°。
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