瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之速度控制
2016-05-04 15:23
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瞬驰D1开发平台的下位机控制接口参考:http://blog.csdn.net/EAIBOT/article/category/6204460
这里我们讲下如何使用树梅派(Raspberry Pi)和下位机相连,用来控制顺驰D1开发平台的移动。
主要分如下几个部分:
把这两根线分别和树梅派的供电口(micro usb)、USB接口(四个USB接口中任何一个均可)。
如果连接正常, 按下D1开发平台的开关按钮, 树梅派的指示就会亮了。
接下来,我们需要准备HDMI接口的显示屏、USB接口的键盘和鼠标。
树梅派默认用户名/密码为:pi/dobest
通过显示屏配置树梅派的WIFI, 配置完成后,就可以获取树梅派的IP地址(假设IP为192.168.1.101)。
后续,我们就可以通过WIFI来控制开发平台的移动。
其中:
打开Teleop,在Master URI: 输入:
注意: 控制界面的速度有百分比, 刚开始时速度不要给太大。
这里我们讲下如何使用树梅派(Raspberry Pi)和下位机相连,用来控制顺驰D1开发平台的移动。
主要分如下几个部分:
线路连接
D1开发平台预留两个线: 5V的电源线和USB数据线。把这两根线分别和树梅派的供电口(micro usb)、USB接口(四个USB接口中任何一个均可)。
如果连接正常, 按下D1开发平台的开关按钮, 树梅派的指示就会亮了。
接下来,我们需要准备HDMI接口的显示屏、USB接口的键盘和鼠标。
树梅派默认用户名/密码为:pi/dobest
通过显示屏配置树梅派的WIFI, 配置完成后,就可以获取树梅派的IP地址(假设IP为192.168.1.101)。
后续,我们就可以通过WIFI来控制开发平台的移动。
远程控制
树梅派默认开启了sshd服务,用户名/密码为:pi/dobest。 我们可以通过ssh远程访问树梅派。启动ROS服务
远程登录树梅派后,可以通过如下命令启动ROS服务进程。~$ roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
速度和方向控制
另外开启一个树梅派命令终端, 通过下面命令控制开发平台的移动。rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
其中:
{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}– x: 0.2表示以0.2m/s的速度前进, 也可以修改为0.1~0.7任意值, 0.5以上的速度比较快,主要要把开发平台放到空旷一些的地方。 该值也支持负数, -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。
angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}– z: 0 表示以rad/s(弧度/秒)的速度向左转动,一般取值0.5~3.0。 该值也支持负数, 表示向右转动。
手机App控制
通过安装 Teleop的APK,可以在Android手机上控制开发平台的移动。打开Teleop,在Master URI: 输入:
http:\\ip:11311,点击“Connect”按钮,进入控制界面。
注意: 控制界面的速度有百分比, 刚开始时速度不要给太大。
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