Bundler及PMVS的配置与使用（简易版）

一、Bundler的配置

Bundler是Noah Snavely开发的一套基于SfM原理、能够利用无序图片重建三维模型的系统。配置方法如下：

1. 下载并安装cygwin。当安装步骤进行到select packages时，选择全部安装，也就是将All后面的Default改为Install。

2. 下载并解压Bundler源码bundler-v0.4-source.tar.gz（传送门）。建议解压至某个盘的根目录，不然以后运行需要输入好长的指令！本文所放置的目录为 e：/bundler。

3. 打开cygwin，编译bundler。

（注意：在编译之前需打开/src目录下的Bundle2PMVS.cpp，将217行的

fprintf(f_scr,"mv pmvs/%s.rd.jpg %s/visualize/%08d.jpg\n"）

修改为

fprintf(f_scr, "mv %s.jpg %s/visualize/%08d.jpg\n"）

然后：

$ cd e:/bundler

$ make

make成功之后，会在bin目录下生成bundler.exe,Bundle2PMVS,exe, BundleVis.exe, KeyMatchFull.exe, RadialUndistort.exe, libANN_char.dll。

4. 下载SIFT（传送门），解压后将其中的siftWin32.exe拷贝到/bundler/bin, 这个siftWin32.exe会被Bundler调用作为特征点探测器。

5. 下载安装 ImageMagick（传送门） 。提取特征点时需要用到.pgm格式的图片，会自动调用该程序将 .jpg图像转换为 .pgm图像。不装会报错。

6. 运行Bundler：

$ cd /bundler

$ mkdir result  ##(创建一个放置运行结果的目录)

$ cd result

$ ../RunBundler.sh  ../examples/ET

前半句是程序，后半句是输入，所以后半句应该根据你图片放置的目录作相应变化。运行之后，result目录下生成bundle和prepare两个文件夹。

7. 将Bundler的输出转换为CMVS-PMVS2的输入。(此步骤可选, 如果还要使用Dr. Furukawa的PMVS2软件进行稠密重建的话)：

$ ../bin/Bundle2PMVS.exe list.txt bundle/bundle.out

此时result目录下生成了pmvs子目录，编辑里边的prep_pmvs.sh，指明BUNDLE_BIN_PATH路径来寻找RadialUndistort.exe和Bundle2Vis.exe。由于使用cygwin，所以应在路径前加上/cygdrive/。如：

BUNDLER_BIN_PATH=/cygdrive/e/bundler/bin

8. 修改后， 完成最后的转换：

$ pmvs/prep_pmvs.sh

在pmvs目下生成txt, visualize, models目录和bundle.rd.out, list.rd.txt, vis.dat,pmvs_options.txt文件, 这些都是PMVS2的输入。至此，Bundler部分全部完成。

二、CMVS-PMVS的配置

Bundler输出的是相机track和稀疏点云，要想把点云稠密化，需要借助Yasutaka Furukama开发的CMVS-PMVS系统。

1. 配置方法：

下载CMVS-PMVS并解压缩（传送门）。里面有一个binariesWin-Linux文件夹，里面有配置好的基于Linux，Win32，和Win64的可执行程序，因此可直接使用而不需编译源码。将CMVS-PMVS-master\binariesWin-Linux\Win64-VS2010文件夹中的文件全部拷贝到之前的result文件夹目录下。

2. 使用方法：

①. 打开cmd ，进入/bundler/result文件夹下。有个简便方法：打开result文件夹，按住shift，再鼠标右键，即可在此处打开命令窗口，而不用cd来cd去。

②. 输入运行cmvs pmvs/

③. 输入运行genOption pmvs/ (这一步并不会出现任何现象)

④. 输入运行pmvs2 pmvs/ option-0000 （注意option之前的空格键)。运行完后，/pmvs/models/文件夹里多了几个文件，其中*.ply文件即为最终的3D点云模型文件，可直接用meshlab查看。

以上即为Bundler及PMVS的配置与使用，若还有其他问题，可参考我的另一篇文章《Bundler 及 PMVS 常见问题&解决方法》。

本文参考了《bundler编译和配置》和《在CYGWIN下编译和运行软件Bundler
，以及PMVS，CMVS的编译与使用》两篇文章，结合自己的实现过程，经过总结完善得到本文，旨在方便大家使用，让大家少走弯路。

下面是我运行结果的几幅截图：