CANopen系列文章【1】--SYNC【2】

1】

【远方】同步RPDO是由主站发送给从站的PDO，主站在发送SYNC之前，将所有从站的RPDO发送给从站，然后再发SYNC，此时所有从站同时处理此RPDO。

每个从站可以有不同的RPDO，以COB-ID来区分，所有的RPDO都要在一个同步周期处理完成。

2】

【远方】CAN主站在所有從站的PDO傳輸前，要對PDO進行配置和映射，當PDO的配置和映射做完後，主站即切換從站的狀態為運行，開始PDO傳送，一般主站會發送廣播的NMT控制所有從站同時運行，但這之前SYNC可能就已經在發送了，不過因為從站是預運行狀態所以都不會響應SYNC。

【zzhhll】就是说 在预运行状态 主站发送SYNC的话，从站不会响应的，只有当从站处于运行状态时，收到主站的SYNC后，才会进行同步PDO的动作。是这个意思吗

【远方】是的，PDO只有在運行狀態才會有效，協議上有一張矩陣圖，說明各種服務在各種狀態下是否有效

3】

远方认为如下观点是正确的：

对于同步TPDO，我的理解是，当收到一个同步对象后，立即采样，并在时间窗的前半段将采样的数据用TPDO发给主机；

对于同步RPDO，我的理解是，当收到一个同步对象后，在时间窗的前半段执行上一个同步周期内收到的RPDO的内容，同时在时间窗后半段接收一个新的RPDO，然后在下一同步周期执行，依次类推。

4】

问：用canFestival做主站，下面挂了5个第三方的从站，如果使用SYNC同步交互PDO数据会不会出现冲突问题，因为无法修改从站（比如通过对SYNC计数从而避开多个从站同时发送），这种情况下主站这头还有什么方法可以使用？

远方答案：使用同步PDO，你要对每个从站的PDO做配置，做映射的嘛，多个从站同时发送有什么问题？CAN本来就可以多个从站同时发送，异步模式也是可能多个从站同时发送啊，CAN有碰撞检测和优先级机制的