pcl c++ 文件后缀名批处理修改 ply->pcd 走过的坑及问题

学习点云库PCL过程中，总会遇到数据格式转换，流行的3D数据基准库 大都是ply格式的，并且是二进制格式，ply在PCL库中是可以处理的，但是更好的做其他处理，我一般都先把ply转pcd，方便的以后处理，格式转为ascii的，这样就可以用txt ultraedit打开  其数据是可看到的。

<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">去年的时候 曾经做过 转过，但是当时由于没有备份，所以现在又折腾两天处理数据格式问题，太多的坑，太浪费时间了，所以今天 记录在案  程序及说明</span>

首先上一些网址  这些都是做研究 很官方 很有名的3D数据库 http://www.cs.washington.edu/node/4669
htp://rgbd-dataset.cs.washington.edu/
http://rgbd-dataset.cs.washington.edu/dataset/rgbd-scene-labeling/ http://staffhome.ecm.uwa.edu.au/~00053650/recognition.html http://www.vision.deis.unibo.it/keypoints3d/?page_id=2 http://staffhome.ecm.uwa.edu.au/~00053650/ http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/ http://www.vision.deis.unibo.it/research/78-cvlab/80-shot
ply 一般有两种格式 头文件处理VCGLIB生成 的ply 用简单的程序ply->pcd 就可以转化pcd，VTK 生成的 则 ply->vtk->pcd, 程序如下

</pre><pre code_snippet_id="1654405" snippet_file_name="blog_20160420_1_7281699" name="code" class="cpp">

/*  两种格式都能处理

//pcd文件显示
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);

//ply文件显示
pcl::PolygonMesh mesh;
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();

pcl::io::loadPolygonFilePLY("mario/Scene1.ply", mesh);
// ply另存vtk
//pcl::io::saveVTKFile("temp.vtk", mesh);
pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);

pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

//两种存贮方式 pcd另存pcd
pcl::PCDWriter pcdwriter;
//pcdwriter.write<pcl::PointXYZRGBA>("save_ply2vtk2pcd.pcd", *cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII("mario/Scene11.pcd", *cloud);

*/
/*VCGLIB生成 的ply

pcl::PCLPointCloud2 clod;
pcl::io::loadPLYFile("mario/Scene1.ply", clod);
pcl::io::savePCDFile("mario/Scene111.pcd", clod);
*/

/*VCGLIB生成 的ply

pcl::PCLPointCloud2 clod;
pcl::PLYReader reader;
reader.read("mario/Scene1.ply", clod);
pcl::PCDWriter writer;
writer.writeASCII("mario/Scene1111.pcd", clod);   writeBinary

*/

ply 的数据 一般都是 

点属性：xyzrgba  

边属性：索引值 

由于pcd的颜色编码不同，程序吧ply转出pcd后，颜色值四通道 变成一个值，以上三种转法，会把ply的rgba数据 转化 很大的一个数 几千万 真的，我当时也蒙了，难道说颜色丢失了 没有转换过了，但是想到去年的时候，确实颜色也转过来了，我就用显示pcl viewer 来看颜色是否转过来了

有个坑 

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
pcl::io::loadPCDFile("mario/Scene1111.pcd", *cloud);

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewe(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ss"));
viewe->initCameraParameters();
viewe->setBackgroundColor(0.3,0.3,0.3);
viewe->addCoordinateSystem(1.0f);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);
viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, color, "cloud");
viewe->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 3, "cloud");
while (!viewe->wasStopped())		{
viewe->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));

}

显示转后后的pcd是否颜色也转过来，有个坑 就是

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);

PointCloudColorHandlerRGBField 一定不能写成 RGBAField，尽管pcd是PointXYZRGBA格式的，这样才能完全显示颜色 保真

转换代码已经知道，但是一个一个转 程序确实感觉臃肿，，用批处理，保证代码简洁。两种方法

第一种 stringstream  名字要整齐一致 

stringstream ss_tou;
ss_tou<<"E://datasets//SHOT//dataset4 kinect cvlab//3D models scenes//CVLab//xx//";  // 最后一定要zai加个   //

for (int i = 1; i<24; i++)
{
stringstream ss;
ss<<ss_tou.str()<<i<<".ply";

 
第二种 把所有ply放到一个data文件下，在定义一个txt，存放个ply的相对路径，这种方法不对名字做要求，俺现在就用的这种

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr clud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);

//修改后缀名 路径不变
std::string file = "standford/mario_object_templates.txt";

std::ifstream input(file);
std::string ply_file, pcd_file;
while (input.good())   //判断文件是否结束
{

std::getline(input, ply_file);
std::string::size_type pos = ply_file.rfind("ply");   // 双字符
if (ply_file.empty() || ply_file.at(0) =='#' )
continue;

pcl::PolygonMesh mesh;
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();

pcl::io::loadPolygonFilePLY(ply_file, mesh);
pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);
pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *clud);

pcd_file = ply_file;

if (pos != std::string::npos)           //npos就是到头了
pcd_file.replace(pos, 3, "pcd");  // 双字符

pcl::io::savePCDFile(pcd_file, *clud);

}
input.close();

txt