初识：pcl安装和配置

本文是结合朱德海老师主编的《点云库PCL 学习教程》做的笔记。

      pcl：实现相关点云的通用算法和高效数据结构的开源库。

      在pcl的官网下载pcl库后知道其子文件夹有Boost、Eigen 、 FlANN(fast library approximate nearest neighbors)、 openNI  、VTK。对点云进行获取、滤波（filters）、分割（segementation） 配准（registration）检索（search）特征提取（features）识别（recognition） 追踪（）曲面重建（surface）可视化（visualization）。

       准备工作：安装vs、Cmake开发工具。（CMake 可以编译源代码、制作程式库、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构执行档。CMake 支持 in-place 建构（二进档和源代码在同一个目录树中）和 out-of-place 建构（二进档在别的目录里），因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进档。CMake 也支持静态与动态程式库的建构。）

      Cmake的安装链接：点击打开链接

        如果Cmake在配置过程中显示： error in configuration processing, project is invalid. 

      解决办法链接：  http://www.cnblogs.com/haoyul/p/4979309.html

    安装：

1.pcl 按照默认提示安装即可，如果选择非C盘的话，后面Cmake配置时需要自行设置各个第三方库的路径以及PCL头文件与链接库路径。（因为PCL提供的cmake只会在C盘搜索库文件）。

成功安装后，包含6个子文件夹。


3rdParty内部有6个第三方开源包预编译库，如下：



bin目录下包含已编译好的pcl相关的.dll文件和.exe文件（有许多示例，用户可以自行测试）。

cmake目录下包含cmake配置文件，利用此文件包含的宏寻找第三方包和pcl相应的include与lib目录。

include文件夹包含pcl的头文件；

lib文件夹包含pcl相关的；

share文件夹包含帮助文件。

2.将pbd解压文件复制到安装好的pcl目录下的bin文件夹中，以实现后期单步pcl源码调试。

3.测试安装是否成功. 

 在cmake程序中设置原文件目录 C:\Program Files\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\project_inliers 

 编译目录 C:\Program Files\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cmake_bin 

l另注：

由于pcl官网上的版本较低，安装该注意电脑系统32位 还是64位，vs版本，再决定pcl版本。（我试着用64位安装了2次不成功，最后换成32位就好了。。。。。）

具体参考：http://www.cnblogs.com/newpanderking/articles/4022322.html

         x64+VS2013+PCL1.7.2
简便安装与常见LNK2019问题：

                  http://blog.csdn.net/otones/article/details/45138211