ROS基础环境的配置
2016-04-02 18:44
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创建ROS用户
我们创建一个eaibot的用户,用于ROS操作。sudo useradd -s /bin/bash -m eaibot passwd eaibot
为该用户添加sudoer权限,并在执行sudo操作免密码输入的繁琐。方法为在/etc/sudoer文件中添加下面一行,注意以root用户权限使用vim编辑,保存修改的文件使用“wq!”强制保存。
eaibot ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
时间同步
手工操作sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
添加串口访问权限
arduino或激光雷达等外部设备一般使用串口和ROS通讯,所以需要用户拥有串口的读写权限。大部分的串口都属于dialout用户组。所以把eaibot用户加入dialout组就拥有串口访问权限。命令如下:sudo usermod -a -G dialout eaibot
重启机器使其生效。
设置ROS环境变量
我们把下面内容同时添加在~/.bashrc和 ~/.profile下面source /opt/ros/indigo/setup.bash source /home/eaibot/catkin_ws/devel/setup.bash
小知识 ~/.bashrc和 ~/.profile区别
要区分 ~/.bashrc和 ~/.profile的用途,首先区分下“login shell”和“no-login shell”。
login shell
代表用户登入, 比如使用 “su -“ 命令, 或者用 ssh 连接到某一个服务器上, 都会使用该用户默认 shell 启动 login shell 模式.no-login shell
而 no-login shell 的情况是我们在终端下直接输入 bash 或者 bash -c “CMD” 来启动的 shell.在 login shell模式下的 shell 会去自动执行 /etc/profile 和 ~/.profile 文件, 但不会执行任何的 bashrc 文件的脚本。
在no-login shell 该模式下是不会自动去运行任何的 profile 文件,只会执行/etc/bash.bashrc和~/.bashrc
创建ROS工作空间
创建一个属于自己的ROS工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make
创建ROS包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp catkin_make --pkg test source ~/.bashrc
如果一个项目包含多个ROS包,创建方法如下:
cd ~/catkin_ws/src mkdir projectxx cd projectxx catkin_create_pkg subproj1 std_msgs rospy roscpp catkin_create_pkg subproj2 std_msgs rospy roscpp catkin_create_pkg subproj3 std_msgs rospy roscpp ...
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