costmap_2d简单理解

具体内容见 http://wiki.ros.org/costmap_2d
收集传感器信息用于建立和更新二维或三维的地图。ROS的代价地图（costmap）采用网格（grid）形式，每个网格的值（cell cost）从0~255。分成三种状态：被占用（有障碍）、自由区域（无障碍）、未知区域；

具体状态和值对应有下图：



上图可分为五部分，其中红色多边形区域为机器人的轮廓：

1、“lethal”/“W-space”（致命的）：假如cost_lethal=254,则x>=254时，机器人的中心与网格中心重合，必然与障碍物发生冲突（defintely in collision）；

2、“inscribed”/“C-space”（内接）：假如cost_inscribed =253，则253<=x<254时，网格值小于机器人轮廓的内接半径与实际障碍物距离，也会与障碍物发生冲突（defintely in collision）；（网格的内接圆与机器人轮廓外切或相交？？）

3、“circumscribed”（外接）：假如cost_possibly_circumscribed=128，则128<=x<253时，网格的外接圆与机器人轮廓外切或相交，机器人向障碍物靠近，所以可能与障碍物发生冲突（possibly in collision），取决于方向/定位（orientation）；

4、自由区域：1<=x<128,没有障碍物区域，一定不会发生冲突（defintely not in collision）；

5、未知区域：0<=x<1。

根据离最近的致命障碍物网格的距离划分：

【inscribed radius】内接半径；

【circumscribed radius】 外接半径>>两者之间为缓冲区域<<【inflation radius】膨胀半径；