第十一届飞思卡尔电磁组程序流程分析
2016-03-04 17:16
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今年大二了,打算参加一届飞思卡尔。一开始想选择信标组,但是由于我们学校是第二届参加,所以我选择了电磁组,用E车模。
我们团队从11月份开始做车,一直做到现在到3月初,寒假只过了2个星期。
现在电磁车智只能跑到2M/S。用的官方方案。
想写一下对电磁直立的理解:
1.直立环:
需要的传感器:陀螺仪+加速度计模块
应用的是PD调节。P减小静态误差,D用来调整系统的调节速度
2.速度环:
一开始用的位置式PI的控制算法,发现速度总是上不去,还有车子会点头还有停车现象。对于位置式PI,对积分项进行限幅是必要的,但是线的幅度并不好把握。最好的方法是把图像显示出来,用CRC16的上位机传送协议,发送到虚拟机上。
现在用的增量式PD,算法,虽然有静态误差但是并不大,速度很稳定,当速度参数固定以后就不用变了。
3.方向环:
现在用的是官方方案,差比和的改进。速度在2M/S。
现在不知道下一步的计划在哪?
问题的关键在方向控制上,识别赛道,处理弯道,在进行路径规划。
我们团队从11月份开始做车,一直做到现在到3月初,寒假只过了2个星期。
现在电磁车智只能跑到2M/S。用的官方方案。
想写一下对电磁直立的理解:
1.直立环:
需要的传感器:陀螺仪+加速度计模块
应用的是PD调节。P减小静态误差,D用来调整系统的调节速度
2.速度环:
一开始用的位置式PI的控制算法,发现速度总是上不去,还有车子会点头还有停车现象。对于位置式PI,对积分项进行限幅是必要的,但是线的幅度并不好把握。最好的方法是把图像显示出来,用CRC16的上位机传送协议,发送到虚拟机上。
现在用的增量式PD,算法,虽然有静态误差但是并不大,速度很稳定,当速度参数固定以后就不用变了。
3.方向环:
现在用的是官方方案,差比和的改进。速度在2M/S。
现在不知道下一步的计划在哪?
问题的关键在方向控制上,识别赛道,处理弯道,在进行路径规划。
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