ROS消息发布器与接收器（C++）注意事项

（1）直接在package<beginner_tutorials>目录下的src中创建 talker.cpp和listener.cpp。。在Qt或者gedit中编辑都可以，，，不建议新手上来就使用vim编辑程序或者复制粘贴！！！

（2）在beginner_tutorials文件夹下的CmakeLists.txt的末尾中添加以下代码

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

保存！

（3）退回到工作空间  cd ~/catkin_ws/

执行 $ catkin_make编译程序

（4）测试发布器和接收器是否可执行

新开一个terminal，， cd ~/catkin_ws/

然后source一下（必须！！！）$ source ./devel/setup.bash

$ rosrun beginner_tutorials talker

再开一terminal  $ source ./devel/setup.bash

rosrun beginner_tutorials listener

测试成功！！！

参考：

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13640789

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13700851