1 ORB test实验代码


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提取左右图特征
做穷举式的最近邻检索
绘图
估计单应矩阵计算重投影误差
结果分析
完整代码如下

转：http://www.cvchina.info/2011/09/25/orb-test/

之前介绍了ORB，一种具备旋转不变形的局部特征描述子。OpenCV2.3中提供了实现，但是缺少使用例程。下面是一个简单的样例程序。

随便拍了两张图片作为测试图像。

下面上下两图分别为模板图像和查询图像：

提取左右图特征：

?
注：模板图像在多尺度提取特征，查询图像只在提取原始尺度上的特征。

做穷举式的最近邻检索：

?
hamming距离测算通过查找表实现：

?

绘图：

?

估计单应矩阵，计算重投影误差：

?

结果分析：

tem feat num: 743

orb2 extraction time: 1.672435

query feat num: 100

match time: 3.698276

matchs num: 8

ransac time: 143.570586

homo

0.974942 0.410833 4.426035

-0.182418 0.828115 52.742661

0.001191 0.000144 1.000000

inlier num: 8

ratio 1.000000

mean reprojection error: 0.976777

可见最近邻检索是系统的瓶颈，（进行了743*100次hamming距离（32bytes）计算。）一个简单的优化如下，分段计算hamming距离，先计算前16byte的hamming距离，如超过某一阈值，则直接认为非候选，如小于某阈值，则继续进行后一半16bytes的距离计算。（粗略估计可以减少30%+的最近邻查询时间）。更复杂的办法是使用LSH，此处按下不提，有空再续。

完整代码如下：

?