起伏地形环境轮式机器人运动控制研究

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课题3：起伏地形环境机器人运动控制研究

研究对象：通常研究轮足式机器人地面适应能力等

研究内容：在地形起伏情况下，研究机器人运动控制问题，

包括打滑、驱动轮悬空等造成驱动力不足的问题。

研究目的：寻找自适应地形变化的运动控制策略

研究方法：路径优化，控制补偿等

研究思路草案待完善

机器人：

模型：

机器人动力学模型：

路径规划与速度之间的关系：

传感器感知环境和自身信息：

路径规划策略：

例子：

起伏地形：



仿真环境描述：



编队场景例子：



数据图表：

起伏地形的速度曲线：