Robi改造计划RTP--完成12月和1月计划

Robi可以动和说话了。只到了12期，胳膊装不上去，于是我想了一秒钟，用剪刀把后背开了两个洞，随便找2个螺丝拧了上去，总算有点“人样”了。

视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1ODkwNjk5Mg==.html
代码已上传： https://github.com/NickQian/Robi-Transform-Project/
我算是树莓派和linux刚入门了。

几个坑：

1）我很怀疑raspberry采用BCM2836/2835是个好选择。处理器只是Broadcom一个看不到的业务，看他们文档写成这个样子就知道不想做AP的生意了。不长的百来页文档搞得到处是错，0.1版本也能做得比这好啊。

2）树莓派不提供原理图，用2836缺文档，只有个2835的外设文档，时钟模块没有介绍。到现在我还留个bug因为配置了PWM模块时钟可能引起PCM时钟变了，播放声音成噪音了。

3）linux操作硬件的mmap搞了一段时间。

4）刚开始以为伺服电机肯定是用PWM驱动的，搞了一段时间PWM终于通了，发现它是用数据包控制的。于是考虑用PWM管腿当Serial模式发送数据，搞了几天发现数据包不是纯粹的数据，它是485总线控制但是电平走的3V3 TTL，跟串口一样带起始bit和stop bit，用Serial模式发送还得填用C来填1和0挺麻烦的，这玩意不像RTL填0和1那么方便，还不如用uart算了，于是搞uart0；

5）raspbian的uart0默认居然是给console用的，怪不得我示波器看到板子一上电就发了一串数据。所以需要先把这个禁用了，uart0才能归用户使用。

6）futaba的伺服电机也埋了个坑，根据手册应该是发位置和时间就行了，实际要先发个使能torque的命令（也可能是我没理解torque的含义，待查）。还是用串口调试助手加同事那里神奇地找了个支持3.3V的FT232电缆，再用robi测试板发命令，在调试助手里面看到的命令。

7）写伺服电机的flash rom需要先写ram，然后发个写flash的命令。不是一条写flash的命令置好flag和数据就能搞定的。

8）没装aplay或者或者mplayer或者gstreamer了，raspbian自带了omxplayer，于是可以播放声音了。

下一步把科大讯飞那个SDK插进去，试试看。但是应该只是demo用，我反复想了想，全部依靠网络应该不行，到处移动时，wifi需要密码（无密码的根据现在经验覆盖还不行）；4G耗流量；4G也许可以，比如一次给移动充1000块钱然后给个多少GB的流量。我想iphone的模式蛮好，平时就是手机，在带wifi的环境下（家里、办公室）就用wifi跟icloud通信交换一下数据。

话说我要是CTO的话做开发计划的话，肯定被程序员骂死了。

2016.1.28