Pitch,Yaw,Roll的概念

在航空中，pitch, yaw, roll下图所示。

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。
yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。
 





  在3D系统中，假设视点为原点，则视点坐标系如下图所示，通常z轴的负方向是视点方向(OpenGL)。