伺服调整

同样型号的设备，每台设备的伺服调整参数也是不一样的，如下图三台C600的惯量比都是不用的（自动增益调整）



伺服调整就是根据每次参数调整后的波形曲线来优化参数的过程，学会看图是首要的技能

如下图轴做恒速进给，出现转矩不停波动，实际速度也小范围波动的情况，表示惯量比不合适，图为30%，合适的惯量比为396%左右，机械上表现为传动有异响，比如Z轴运动过程中有咚咚声



如下图轴做恒速进给，出现跟随误差震荡，波动明显，表示刚性设置过大，主要是位置环增益设置过大，同时电机可能伴有嗡嗡声



那么一个合格的伺服波形曲线是什么样子？如下图：



合适的轴参数设置如下：

X轴



Z轴