机器手臂（3）：机械手臂底座

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关于机械手臂

使用OpenScad设计3d零件。

源代码放在github上面：https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad

使用cura软件生成gcode文件进行打印。

舵机使用便宜的盛辉 MG995。

1，画机械手臂底座

首先规范下命名，分别用ABCDEF表示正方体的6个面（在标准的xyz坐标系下）。

在OpenScad里面可以使用use 命令引入其他scad文件里面的模块。

然后再这个文件里面进行调用，相当于引入包，调用函数。

https://en.wikibooks.org/wiki/OpenSCAD_User_Manual/Include_Statement

include是静态引入，use是动态引入，use可以控制是否调用模块。

use比较高级，同时还可以将模块进行移动旋转，比较常用。

将舵机支架拆分成一个文件。然后再arm_base.scad文件里面使用舵机支架。



一个单独的底盘，用于竖向固定舵机，所以需要使用use引入。



舵机支架和底盘合体效果。直接组合，然后挖去中间的部分。

3，源代码

//使用use，重复利用模型，不需要每次都画。
use <serv_box_1.scad>;

motor_l = 55+1;
motor_w = 24;

bracket_l = (motor_l)*2;//len有误差，长度增加1.
bracket_h = 5;

module out_bracket(){
cube(size=[bracket_l,bracket_h,bracket_h]);
}
//画田字格底座，再和舵机支架拼接起来。
module bracket(){
//前外围支架
translate([0,0,0]) out_bracket();
//后外围支架
translate([0,bracket_l,0]) cube(size=[bracket_l+bracket_h,bracket_h,bracket_h]);
//左外围支架
translate([0,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
//后右围支架
translate([bracket_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
//中间一根支架
translate([0,bracket_l/2,0]) out_bracket();
//中间连根支架，卡住舵机长度。
translate([(bracket_l-motor_l)/2,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
translate([(bracket_l-motor_l)/2+motor_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
}

difference(){
union(){
//调用之前的舵机支架。移动到中心。
translate([-motor_l/2,-motor_w/2,30.5]) rotate(a=[-90,0,0]) serv_box_1();
//移动到中心。
translate([-bracket_l/2,-bracket_l/2,0]) bracket();
}
tmp_l = motor_l-10;
tmp_w = motor_w-10;
translate([-(tmp_l)/2,-(tmp_w)/2,0]) cube(size=[tmp_l,tmp_w,bracket_h*2]);
}

这里注意一个问题，两个合体之后，会出现外凸出部分，这部分在打印的时候会出现些问题，尽量减少这样的设计。

比较突起在打印的时候是一条线过去的，不可能悬空呆着，肯定会往下掉，会走一点点型。



仔细看，垂直的部分会有不少拉丝，因为重量下垂的。

但是并不影响固定舵机。

4，总结

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加入了模块和拆分了文件之后设计就很方便了，就像搭积木一样，一个一个拼接起来就好，将多个零件进行组装。

代码编写起来非常方便。都是非常简单的命令进行组合。

非常适合开发人员使用，设计简单的模型很方便。