AVRmega16通过一个定时器实现多路IO口输出多路可调的PWM

本人在做舞蹈机器人时，想到了通过一个定时器实现多路IO口输出多路可调的PWM，用于控制舞蹈机器人各部分的舵机。这个方法比较简洁而且实现自己的要求，且易于理解。

/*角度值：15度500us（10）——215度2500us(50)

端口A0——A5 B0——B5 C0——C5 */

#include<iom16v.h>

#include<macros.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

#define dt 70

#define sp 18

#pragma interrupt_handler timer0:10

#pragma interrupt_handler timer1:9

uint base0=0,base1=0;

uchar i,k;

uint j=0;

uchar s[18]={14,15,14,2,17,13,13,13,5,14,12,5,14,6,8,17,12,14};

uchar std[18]={14,6,14,2,14,13,13,13,5,5,12,5,14,6,10,17,12,12};

void chushi()

{

uchar i;

for(i=0;i<18;i++)

s[i]=std[i];

}

void timer_init() //中断初始化

{

TCNT1H=0XFF; //定时器1 初始化

TCNT1L=0XD2; //0.05ms定时初值,准确

TCCR1B=0X02; //8分频

TCCR0=0X02;//计数器0 8分频

TCNT0=0XD2;//计数器0 50us中断一次

TIMSK=0X05;//开启中断溢出中断0

SREG=0X80;//开启总中断

}

void main()

{

chushi();

timer_init();

}

void timer0()//每50us中断一次产生占空比可调的pwm

{

TCNT0=0XD2;//计数器0 50us中断一次

base0++;

if(base0==378)

{ base0=0;

PORTA=0xff;

PORTC=0xff;

}

for(i=0;i<12;i++)//A口 s[0]——s[5] C口 s[6]——s[11]端口输出脉冲

{

if(i<=5)

{

if(base0==s[i])

PORTA&=~BIT(i);

}

if(i>5)

{

if(base0==s[i])

{

j=i-6;

PORTC&=~BIT(j);

}

}

}

}

void timer1(void)

{

TCNT1H=0XFF;

TCNT1L=0XD2; //重装初值

base1++;

if(base1==378)

{ base1=0;

PORTB=0xff;

}

for(k=12;k<18;k++) //B 口S[12]——s[17]

{

if(base1==s[k])

{