机器人搬重物

机器人搬重物

源程序名 　　　ROBOT.??? (PAS,C,CPP)

可执行文件名 ROBOT.EXE

输入文件名　　 ROBOT.IN

输出文件名 ROBOT.OUT

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：先前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入

输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。

样例

ROBOT.IN

9 10

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 1 1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 1 0

7 2 2 7 S

ROBOT.OUT

12

思路：直接输出‘-1’。。。呵呵开玩笑的O(∩_∩)O~（不过是骗分的好法子）

其实是搜索

var
fang:array[1..4,1..3,1..2] of longint;
h:array[0..300000,1..4] of longint;
a:array[0..51,0..51] of longint;
f:array[0..51,0..51,1..4] of boolean;
b:array[0..51,0..51] of boolean;
head,tail,i,j,k,s,n,m,x,y,z,xx,yy,zz,x1,x2,y1,y2:longint;
ch:char;
function pre(sx:longint):longint;
begin
if sx=1 then exit(4) else exit(sx-1);
end;
function next(sx:longint):longint;
begin
if sx=4 then exit(1) else exit(sx+1);
end;
begin
for i:=1 to 3 do
begin
fang[1,i,1]:=-i;
fang[2,i,2]:=-i;
fang[3,i,1]:=i;
fang[4,i,2]:=i;
end;  //方位坐标
readln(m,n);
for i:=1 to m do
for j:=1 to n do
read(a[i,j]);
dec(m); dec(n);
for i:=1 to m do
for j:=1 to n do
if (a[i,j]=0) and (a[i+1,j]=0) and (a[i,j+1]=0) and (a[i+1,j+1]=0) then
begin
for k:=1 to 4 do
f[i,j,k]:=true;
b[i,j]:=true;
end;  //预处理
read(x1,y1,x2,y2);
if (x1=x2) and (y1=y2) then begin writeln(0); halt; end;
if not b[x1,y1] or not b[x2,y2] then begin writeln(-1);halt; end;//特殊情况判断
read(ch);
read(ch);
case ch of
\'N\':s:=1;
\'W\':s:=2;
\'S\':s:=3;
\'E\':s:=4;
end;  //初始方位
f[x1,y1,s]:=false;
h[1,1]:=x1;
h[1,2]:=y1;
h[1,3]:=s;
head:=0;
tail:=1;
while head<tail do
begin
head:=head mod 300000+1;  //循环队列
x:=h[head,1];
y:=h[head,2];
z:=h[head,3];
zz:=pre(z); //左转
if f[x,y,zz] then
begin
tail:=tail mod 300000+1;
h[tail,1]:=x;
h[tail,2]:=y;
h[tail,3]:=zz;
h[tail,4]:=h[head,4]+1;
f[x,y,zz]:=false;
end;
zz:=next(z);  //右转
if f[x,y,zz] then
begin
tail:=tail mod 300000+1;
h[tail,1]:=x;
h[tail,2]:=y;
h[tail,3]:=zz;
h[tail,4]:=h[head,4]+1;
f[x,y,zz]:=false;
end; //之所以不再转向除放置到终点的判断，是因为转向的方位，即横纵坐标不变，前一次没有到，这次怎么可能到呢？
for i:=1 to 3 do//往前走1,2,3步
begin
xx:=x+fang[z,i,1];
yy:=y+fang[z,i,2];
if f[xx,yy,z] then
begin
tail:=tail mod 300000+1;
h[tail,1]:=xx;
h[tail,2]:=yy;
h[tail,3]:=z;
h[tail,4]:=h[head,4]+1;
f[xx,yy,z]:=false;
if (xx=x2) and (yy=y2) then
begin
writeln(h[tail,4]);
halt;  //直接输出并退出程序
end;
end else if not b[xx,yy] then break;  //中间已经有障碍，直接跳过不走了
end;
end;
writeln(-1); //无解
end.