ROS-机器人操作系统(ROS)浅析----第四章
2015-10-05 20:05
190 查看
**博客摘录于:机器人操作系统(ROS)浅析–[美] Jason M. O’Kane 著–肖军浩 译**
第四章 日志消息
本章主要学习如何生成和查看日志消息。DEBUG消息可能会比较频繁地出现,但是只要程序能够正常工作就不必过于在意。而反过来,FATAL消息很少出现,但是却很重要,它通常表明程序中存在一些问题,导致已经无法继续运行。其余的三个级别:INFO,WARN和ERROR则代表着DEBUG和FATAL这两端之间中间程度的严重性。
日志消息有三个不同的目的地:每一个日志消息可以在控制台输出,可以是rosout话题的消息,也可写入到日志文件中。
除了在控制台上显示,每一个日志消息都被发布到话题/rosout上。该话题的消息类型是rosgraph_msgs/Log。
顺便插一句题外话,针对一些机器人,包括PR2和TurrleBot机器人,ROS包中的诊断消息使用相同的模式,这些消息最初发布于一个叫做/diagnostics的话题上,并输出到另一个消息聚合节点的/diagnostics_agg话题上。
通过以下命令向节点管理器询问当前的run_id(.log文件)
rosparam get /run_id
也可以使用下面这条命令来查看当前账户中被ROS日志消耗的硬盘空间7:
rosclean check
如果日志正在消耗过多的硬盘空间,可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志:
rosclean purge
如果你愿意,也可以手动删除这些日志文件。
4.6 展望
本章,我们学习了如何在ROS程序中生成日志消息以及如何通过不同的方式查看这些消息。这些消息对于跟踪和调试复杂ROS系统的行为是很有用的,特别是这些系统拥有大量不同节点时。下一章将讨论ROS的命名规则,如果使用得当,它也可以帮助我们用较小部分组成复杂的多节点系统。
相关文章推荐
- POJ3280 Cheapest Palindrome 【DP】
- C++中如何修改const变量 (指针)
- gentoo安装个人总结2015版
- Linux 使用位置变量向脚本传递参数
- 大数据---Spark1.5.0之2W2H
- org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.StrutsPrepareAndExecuteFilter
- Java编程之TreeSet排序两种解决方法(1)元素自身具备比较功能,元素需要实现Comparable接口覆盖compare(2)创建根据自定义Person类的name进行排序的Comparator
- k-临近算法
- Google Test 测试架构探究
- 数据归一化方法大全
- BZOJ 3689 异或 Trie木+堆
- UVA-1604 Cubic Eight-Puzzle (双向BFS+状态压缩+限制搜索层数)
- EffectiveC#2--为你的常量选择readonly而不是const
- zsh切换bash bash切换zsh
- HTML5移动Web开发(五)——移动设计之CSS媒介查询
- Tarjan 求强连通分量
- GIT的使用
- 罗列系统中的所有字体
- Android 自定义圆形头像
- C与CUDA混合编程的配置问题