惯性导航之术语基础(一)
2015-10-05 17:03
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对于一个像我一样刚接触惯性导航的学生来说,刚刚的起步比较困难,需要查非常多的资料,而且资料也是良莠不齐,需要很多的甄别,在这里将学习中用到的资料步骤和心得写下来,为了理清自己的思路,也给一些像我一样刚起步的人一些帮助。
工具:
1、陀螺仪、加速度计、单片机
2、欧拉角、四元数、滤波算法
惯性导航系统INS(Inertial Navigation System):利用惯性元件经过积分和运算得到速度和位置,从而能够实现导航定位功能的系统。注意:组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。
两个基本坐标系:世界坐标系(又叫地理坐标系等)和载体坐标系(又叫刚体坐标系等),两种坐标系的名字没有很统一的规定,世界坐标系就是固定的参考系,载体坐标系是物体自身的坐标系,随物体的旋转而在空间中做线性变换。
姿态数据来源:重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘等。
导航理论上只使用陀螺仪就可以完成,但是陀螺仪得打的角度是从启动开始进行积分的,陀螺仪测得的数据是有误差的,时间长了累积误差会比较大,需要融合其他单元修正陀螺仪的误差。
能够用到的导航基础暂时写这么多。
工具:
1、陀螺仪、加速度计、单片机
2、欧拉角、四元数、滤波算法
开始正文
常见的导航系统:惯性导航、天文导航、卫星导航、路标导航、无线电导航、推算导航、组合导航。惯性导航系统INS(Inertial Navigation System):利用惯性元件经过积分和运算得到速度和位置,从而能够实现导航定位功能的系统。注意:组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。
两个基本坐标系:世界坐标系(又叫地理坐标系等)和载体坐标系(又叫刚体坐标系等),两种坐标系的名字没有很统一的规定,世界坐标系就是固定的参考系,载体坐标系是物体自身的坐标系,随物体的旋转而在空间中做线性变换。
姿态数据来源:重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘等。
导航理论上只使用陀螺仪就可以完成,但是陀螺仪得打的角度是从启动开始进行积分的,陀螺仪测得的数据是有误差的,时间长了累积误差会比较大,需要融合其他单元修正陀螺仪的误差。
能够用到的导航基础暂时写这么多。
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