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ROS(7):Lubuntu i386环境搭建ROS环境

2015-09-15 15:37 731 查看
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1,关于Lubuntu

Lubuntu是Ubuntu快速、轻量级且节省能源的变体,它使用LXDE(Lightweight X11 Desktop Environment)桌面。它旨在面向低资源配置系统,并被主要设计用于上网本、移动设备和老旧个人电脑。

因为FirePrime开发板上面的系统式Lubuntu,所以尝试使用这个操作系统上跑ROS。

关于FirePrime:/article/1665633.html

2,virtualbox安装Lubuntu

因为ROS本身也不小,所以磁盘设置成动态的,分配30G。










首先安装ssh服务:

[code]sudo apt-get install openssh-server


参考安装:http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

安装ros。

[code]sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full


这里有个技巧,使用站长之家的超级ping。

http://ping.chinaz.com/

解析出packages.ros.org的域名,ip配置host。就只有这一个可以使用。

[code]64.50.233.100 packages.ros.org


使用这个地址,支持amd64,i386和arm的pkg包。

http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/vivid/main/




也就是说FirePrime上面可以直接安装。

需要的磁盘空间是1546MB。所以磁盘要设置大点。

安装完成之后设置环境变量:

[code]source /opt/ros/jade/setup.sh
将命令放到/etc/profile,开机启动。 
#启动ros,roscore
roscore


3,安装rviz

参考之前的文章:

/article/1665631.html

需要设置下环境变量再启动:

[code]#设置变量
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
#启动即可
rosrun rviz rviz


非常费cpu呢,界面很慢,估计arm上是跑不起来了。

4,总结

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Lubuntu是资源消耗非常低的ubuntu系统。同时也证明了。ROS可以在Lubuntu 15.04上面正常使用。

也知道了Lubuntu的arm版本也可以使用ROS。
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