机械臂运动学入门(二)
2015-08-28 19:45
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中篇:核心之机械臂运动学
一. 建立机械臂坐标系的步骤对于一个新机构可以按照下面的步骤建立连杆坐标系:
1. 找出各关节轴,并标出这些轴线的延长线。在下面的步骤2至步骤5中,仅考虑两个相邻的轴线(关节轴i和i+1)。
2. 找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点,以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴的交点作为连杆坐标系{i}的原点。
3. 规定Zi轴沿关节轴i的指向。
4. 规定Xi轴沿公垂线的指向,如果关节轴i和i+1相交,则规定Xi轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面。
5. 按照右手定则确定Yi轴。
6. 当第一个关节变量为0时,规定坐标系{0}和{1}重合。对于坐标系{N},其原点和X_N的方向可以任意选取。但是在选取时,通常尽量使连杆参数为0。
按此步骤建立如下图所示机械臂的坐标系:
二. 构建出Denavit-Hartenberg参数表
坐标系j-1到坐标系j的转换矩阵由下面的几何参数确定:
这里有个将机器手臂DH转换矩阵参数解释的很清楚的影片:http://blog.cavedu.com/%E6%8A%80%E8%A1%93%E4%BA%A4%E6%B5%81/%E5%BD%B1%E7%89%87-%E5%B0%87%E6%A9%9F%E5%99%A8%E6%89%8B%E8%87%82d-h%E8%BD%89%E6%8F%9B%E7%9F%A9%E9%99%A3%E5%8F%83%E6%95%B8%E8%A7%A3%E9%87%8B%E5%BE%88%E6%B8%85%E6%A5%9A%E7%9A%84%E5%BD%B1%E7%89%87/
这里我们对上文的机械臂建立DH参数表:
我们由上述确定的参数计算T矩阵:
连续的连杆变换:
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