InfiniTAM的编译探索

本人现在是某理工电信本科二年级学生，小白一个，之前申报了个关于深度图像重建的项目，暑假开始接触程明明老师团队的在14年的研究成果InfiniTAM。由于基础知识匮乏，在编译InfiniTAM工程阶段耗费了我接近3周的时间，现在想把整个编译的流程和我过程中遇到的bug和大家分享下。同时，这也是本人的第一篇博客，写的不好或者哪里有错还请各位指点啦！

一，简述

InfiniTAM是一个开源、跨平台、实时的大范围深度信息融合与跟踪技术框架，具体见http://mmcheng.net/zh/itam/。InfiniTAM工程下载下来是一个还没编译的源包，需要添加第三方的库自己编译运行。电脑的配置方面，本人的电脑显卡是NVIDIA GT645M,cpu是低电压版的i5，不合官网上面的要求，所以跑起来的时候就会比较卡，图像的处理速率会延迟得好厉害。另外本人电脑系统为X64的win8.1，Linux下的编译则会有所不同。

二，准备工作

InfiniTAM工程的编译要依赖其他的库，所以开始前先把用到的库和工具下载好：
1，InfiniTAM工程包，没有版本之分，下载见：http://mmcheng.net/zh/itam/；
2，下载Cmake这个跨平台的安装（编译工具），下载见：http://www.cmake.org/download/；
3，下载GLUT或者freeglut，如果下freeglut就最好下２.８.０版本的，下载见：http://freeglut.sourceforge.net/；
４，NVIDIA CUDA SDK 下最新的７.０版本的Local Installers版，下载见：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads；
５，OpenNI下最新的2.2.0.33版本，下载见 http://structure.io/openni；
　 注意的是，装CUDA时最好把杀毒软件关闭，当时我试了两次都装不成功最后重启再装才可以，而且安装的路径会自己定义在Ｃ盘，安装的时候重定义安装路径也没用。OpenNI和Cmake的安装很简单一般没问题。

三，Cmake配置工程&VS最终编译

３.１　Cmake简述
　在用Cmake去配置InfiniTAM工程前，先简要介绍下Cmake是什么东西。Cmake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的脚本语言来描述所有平台的安装（编译过程），其共计有８０条命令。它能输出makefile(Linux平台)或者project文件(window平台)，能测试编译器所支持的C++特性，类似UNIX下的automake。
　Cmake使用起来还算方便，只需要写好CMakeLists.txt构建文件。因为编译这个InfiniTAM不要求明白Cmake的命令，同时InfiniTAM用到的命令用到１２条左右的命令，有兴趣了解的看另一份文件。（当我苦苦的看了好几天Cmake命令后回头看工程里的CmakeLists.txt文件时才发现其实不用懂都行的·······）

３.２　开始配置
　打开安装目录······＼Cmake＼bin，你会看到有cmake.exe和cmake.exe两个可执行文件。在Linux下，用命令行的形式运行cmake，在window下，双击打开cmake-gui.exe
（１）在你喜欢的一个路径下新建一个文件夹，如D:\InfiniTAM
（２）选定工程路径和新文件夹路径，注意第一个路径选到＼source_code＼InfiniTAM，
Adanced要选勾，如下图
　　




(3)接着，点击按钮Configure后会弹出一个选框，选择对应的VS，注意不能选ARM版本；



(4)然后会出现一个error，莫慌，这里的错误是GLUT找不到，那么我们就手动给它添加。找到下载的freeglut的include和freeglut.lib，如果下载的是GLUT就添加GLUT的。我手动添加的路径就分别:freeglut2.8.0\include和freeglut2.8.0\lib\freeglut.lib；



(5)添加完路径后再点Configure按钮，然后会发现CUDA和OpenNI部分的配置栏都是是红色的如下图所示，其中CUDA的类库和OpenNI的类库和包含目录是NOTFOUND，这里同样要手动添加（因为Cmake自带的查找CUDA和GLUT不靠谱）。CUDA的添加路径都是回到C:\Program Files\NVIDIA
GPU Computing Toolkit\CUDA\v7.0\lib\x64，OpenNI则回到相应的安装目录下找。这里注意的是CUDA有两项是找不到的CUDA_nvcuvenc_LIBRARY和CUDA_SDK_ROOT_DIR；



添加完后点击两次Configure在点Generate,下面出现的cmake warning 可以忽略；
（6）打开新建的文件夹，可以看到会生成很多个文件夹和vs的工程文件，值得注意的一个是CMakeCache.txt记录了cmake的变量信息，当重新打开Cmake-gui时变量信息会从这儿文件上读取；
另外，把OpenNI目录下的Redist文件全部Copy到下面所示的目录下



(7)用vs打开ALL_BUILD文件，然后把ALL_BUILD和ZERO_CHECK文件移去。ALL_BUILD是管理整个项目的工程；ZERO_CHECK是实时监视CMakeLists.txt文件变化的工程，一旦CMakeLists.txt里的内容发生了任何变化，ZERO_CHECK就会告诉编译器要重新构建整个工程环境，编译的时候不需要这两个文件；然后设定InfiniTAM为启动项（单击右键）——生成解决方案；不知为么缘故，我的电脑出了个如下的bug，原因是识别不了我64位的OpenNI，但在杨梁的电脑上没有出现这个bug，最后我重新下了个X86的OpenNI问题就解决了；



（8）另外，还有两个bug是可能会出现的。第一个bug是下面的说不支持'compute_11',这个bug在电脑显卡比较叼的情况下不会出现，





解决办法是打开InfiniTAM工程（不是生成的那个）\InfiniTAM\Source_code\InfiniTAM\ITMLib，打开改目录下的CMakeLists.txt文件，找到下面的代码把画红圈的部分删去保存，在重新cmake-gui一次即可





第二个bug一般会出现，因为写这份文档重新编译没有出现这个bug截不了图，错误的大体意思是
"链接器工具错误 LNK2026 XXX模块对于SAFESEH
映像是不安全的"
个人理解是可能因为GLUT的路径是手动添加的，VS可能不太信任这个路径的吧。解决办法是打开该项目的“属性页”对话框——单击“链接器”文件夹——单击“命令行”属性页——将 /SAFESEH:NO 键入“附加选项”框中，然后点击应用；
（9）到这来还没打工告成，解决方案——InfiniTAM——Source Files——InfiniTAM.cpp文件，要给main（）函数里面的前三个变量赋值，第一个变量 要改成*calibFile=XXXX\InfiniTAM\Example_Sequence\Teddy\calib.txt；如果连接kinect，则第二第三个变量值不用改变。如果没有连接kinect，可以在\InfiniTAM\Example_Sequence\Teddy\Frames任选一帧图片来显示看效果，具体如下：
const char *imagesource_part1 = D:\InstallationBackage\InfiniTAM\Example_Sequence\Teddy\Frames\;0001.ppm

const char *imagesource_part2 = D:\InstallationBackage\InfiniTAM\Example_Sequence\Teddy\Frames\0001.pgm;
配置好路径后，点击运行，待显示界面出来后，按下‘n’或‘f’就会显示图片。
至此就大功告成啦。以后接下来的工作就是去看InfiniTAM工程里面的代码了，欢迎也在看或者准备看InfiniTAM的大伙们分享你们的经验。