基于MPU6050的加速度求角度

初始状态是，加速度计读数是A_X =0; A_Y=0; A_Z=1g；如下图：



然后旋转一定角度后事这样：



旋转后仍要保证竖直方向是1g的加速度，所以有将X轴和Z轴的加速度值矢量叠加后为1g即可用反正切求出P的大小来了

如图：



即可得

Angle = atan2(Acc_x,Acc_z);(注意：这里得出来的角度是弧度)