ROS学习--(十四)编写简单的Service和Client
2015-08-03 23:46
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1.编写Service节点
节点名叫:add_two_ints_server。先把目录转到beginner_tutorials
在src文件夹下面新建add_two_ints_server.cpp 。复制代码
add()函数提供相加两个整数的服务,参数是srv文件中定义的request和reponse类型
ros::ServiceServer service = n.advertiseService(“add_two_ints”,add);建立service,发布
2.编写Client节点
同样新建add_two_ints_clients.cpp,复制代码。
这里实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response
if (client.call(srv))
这里调用service,当它被调用时其他服务是被阻止的,调用完成返回true,失败返回false
编译节点
将以上贴到CMakeLists.txt。增加两个可执行文件(node类似等于可执行文件)
然后catkin_make
节点名叫:add_two_ints_server。先把目录转到beginner_tutorials
在src文件夹下面新建add_two_ints_server.cpp 。复制代码
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &res) { res.sum=req.a+req.b; ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum); return true; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc,argv, "add_two_ints_server"); ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add); ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; }
add()函数提供相加两个整数的服务,参数是srv文件中定义的request和reponse类型
ros::ServiceServer service = n.advertiseService(“add_two_ints”,add);建立service,发布
2.编写Client节点
同样新建add_two_ints_clients.cpp,复制代码。
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" #include <cstdlib> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client"); if(argc!=3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_clients X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a=atoll(argv[1]); srv.request.b=atoll(argv[2]); if(client.call(srv)) { ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); } else { ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]);
这里实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response
if (client.call(srv))
这里调用service,当它被调用时其他服务是被阻止的,调用完成返回true,失败返回false
编译节点
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
将以上贴到CMakeLists.txt。增加两个可执行文件(node类似等于可执行文件)
然后catkin_make
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