硬件篇——2_crazyflie2.0原理图之STM32F405

1，状态记录：
目前的状态：
（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK
（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK

（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID

（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822
BLE的信息

（5）尝试测试PWM，使得电机4转起来，看上去转动也没有问题

（6）尝试通过ST-Link调试STM32F405R，没有问题

下一步需要调试的电路：
（1）买个锂电池，BQ24075电源控制电路；

（2）EEPROM器件买到之后，开始组装整个飞行器，试飞！

2，STM32F405R周边电路

（1）电机驱动电路，马达1~4分别使用PA1，PB11，PA15和PB9通过PWM功能控制空心杯电机的转动

（2）MPU9250加速度计陀螺仪传感器数据获取，使用I2C3接口，程序中使用STM官方的CPAL库函数驱动，IMU_SCL -- PA8，IMU_SDA
-- PC9

（3）LED驱动电路

LED_RED_L --> PC0，LED_RED_R
--> PC3

LED_GREEN_L --> PC1，LED_GREEN_R --> PC2

LED_BLUE_L --> PD2

（4）Debug接口，通过SWD接口调试

（5）外接8MHZ晶振，目前自己做的板子焊接的是16MHZ的晶振，参考这里修改晶振参数 http://blog.csdn.net/xingqingly/article/details/47068337

（6）EEPROM 24AA64FT-E/OT电路，E_SCL --> PB6，E_SDA --> PB7，不过这个芯片不好买，还要预定，郁闷！

（7）USB电路，MicroUSB接口