PCL点云程序学习

这是本人写的第一篇博客，对PLC程序进行了初步了解，如有不正确的地方还请提出，下面则是我对PCL的初步理解和学习

1.下面编辑一段简单的代码cloud_viewer_PointXYZ.cpp，将其在新建的工程中粘贴过去，保存

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

std::cout << "i only run once" << std::endl;

}//写入球体形状的程序

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape ("text", 0);

viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);//test窗口的位置

//FIXME: possible race condition here:

user_data++;

}

int main ()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //modified

//blocks until the cloud is actually rendered

if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("my_point_cloud.pcd",*cloud)==-1)//*打开含有点云图案的pcd文件

{

PCL_ERROR("Couldn't read file my_point_cloud.pcd\n");

return(-1);

}

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

viewer.showCloud(cloud);//显示点云

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

//PCLVisualizer

//This will only get called once

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped ())

{

//you can also do cool processing here

//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

//and you should guard against race conditions yourself...

user_data++;

}

system("pause");

return 0;

}

2.建立CmakeLists.txt文档源代码可在http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php上获得，

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(cloud_viewer_PointXYZ)

find_package(PCL 1.6 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (cloud_viewer_PointXYZ cloud_viewer_PointXYZ.cpp)

target_link_libraries (cloud_viewer_PointXYZ ${PCL_LIBRARIES})

再谈谈我对这段代码的理解，由于是初学，所以有不对的地方请指教；当然相关的pcl学习教程也会有相应的介绍，如我的百度网盘链接 http://pan.baidu.com/s/1sj3Jyrz
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)这是对cmake的最低版本要求，由于编程简单，不需要2.8或者更高的版本；

project(cloud_viewer_PointXYZ)这是cpp文件的工程名；

find_package(PCL 1.6 REQUIRED)这是对PCL的版本要求；

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})这几句是利用Cmake的宏完成对pcl的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，若没有这几句，.cpp文件的头文件则会出现报错

add_executable (cloud_viewer_PointXYZ cloud_viewer_PointXYZ.cpp)这句是告诉我们，将把&&.cpp文件装换成另一个名为cloud_viewer_PointXYZ的可执行文件，当然，可以任意取名；

target_link_libraries (cloud_viewer_PointXYZ ${PCL_LIBRARIES})这句是将新生成的可执行文件链接到PCL库；

3.建立文件夹

首先，最好在没有中文字幕的文件夹下建立一个source文件夹，将上面的.cpp文件和CmakeLists.txt文件放入该文件夹下；

再与source文件夹的相同目录下建立cmake-bin文件夹。如下图所示：



4.打开cmake软件

将上文新建的两个文件夹填入其中：



再按Configure键，出现以下效果，再按Generate键，则大功告成：



5.打开VS2010，在原有的cmake-bin文件夹下找到新生成的可执行文件，将其打开，运行即可；

6.问题：

（1）在运行过程中可能会出现下面窗口的错误



原因及修改方法：因为没有将cloud_viewer_PointXYZ工程设为启动项目，只需将其设为启动项目即可，再按Ctrl+F5，或者直接运行即可；

（2）出现1>LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”的错误，这是因为我们C盘内没有相关的文件，所以需要下载相关的Qt文件，
http://qiusuoge.com/11848.html，该链接下有相关的配置方法，最后在（项目》属性》配置属性》链接器》输入》附加依赖项）内将C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib改为自己的文件目录，例如我的是D:\Qt\4.8.5\lib\QtGuid4.lib。
（3）当然， 在最后可能显示my_point_cloud.pcb不能找到，这个问题还未解决，

总结，本文最后一个问题为解决外，其他步骤应该是正确的。

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这是最后的解决方案，原因是没有pcd文件，需要自己查找，如链接（http://pan.baidu.com/s/1eQi1j4A）所示，将其放在工程中，再运行程序即可，结果如下：