ROS进阶学习手记 6 -- 利用PC1控制PC2上的乌龟

在完成了上一节，我们已经可以自己写node向某个topic发送某个msg data structure的Messages。

这一节我想完成 Remote 通信的任务，真正体现ROS的分布式计算的特点。

参考：

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

网络连接：

物理连接：



使用Bridge方式桥接，相当于现在有了4台电脑用网线连接起来。（怎么建立见文后附录）

配置虚拟机1的ip为：

IP addr:192.168.2.111 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default

配置宿主机1的ip为：

IP addr:192.168.2.1 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default
配置虚拟机2的ip为：

IP addr:192.168.2.222 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default
配置宿主机2的ip为：

IP addr:192.168.2.2 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default

好，我们假设建立了ubt - ubt之间的连接（怎么建立见文后附录，或http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/47005273）

我们在ubt_for_ROS1上ping 192.168.2.222, 在ubt_for_ROS2上ping 192.168.2.111, 都能ping通。

用netcat测试端口是否连通：http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Further_check:_netcat

在ubt_for_ROS1上：

$ netcat -l 1431

在ubt_for_ROS2上：

$ netcat 192.168.2.111 1431

此时在俩ubt_for_ROS上的Terminal里，敲入任何字符，回车，都能发送到对方，正如：you will be able to type back and forth between the two consoles, like an old-fashioned chat program.

反过来再测试一遍~ OK。

=== ROS 对 名称 的解析 ===

当一个ROS节点广播一个topic时，它会提交 hostname:port 组合（URI），别的nodes想要收听这个topic时，会用到这个URI。所以一个node提供的hostname一定要被所有别的nodes用得上，才能与那个topic联系。ROS客户端的库使用了这个名字，这个名字是机器报告的它的hostname。这个hostname 就是在Terminal里运行命令hostname返回的那个值。

所以我们不仅要改hosts文件，使机器访问的 机器名 与 ip对应上，我们还需要修改hostname。

这里我们两台ubuntu for ros的hostname都是ubuntu，

>>把ubt_for_ROS1的hostname改为：

ubtros1

>>把ubt_for_ROS2的hostname改为：

ubtros2

在ubt_for_ROS1上

$sudo gedit /etc/hostname

把“ubuntu”改为“ubtros1”

在ubt_for_ROS2上

$sudo gedit /etc/hostname

把“ubuntu”改为“ubtros2” ，这样就区分开了俩ubt_for_ROS

修改hosts文件：

$ sudo vi /etc/hosts

#至于vi工具的使用方法，请自行搜索
    #添加如下的ip解析规则
    192.168.2.111   ubtros1
    192.168.2.222   ubtros2

After you are finished configuring your networking files, don't forget to restart your network for the changes to take effect. 或者直接重启ubuntu更保险。

exbot@ubuntu:~$ sudo /etc/init.d/networking restart 
           * Running /etc/init.d/networking restart is deprecated because it may not enable again some interfaces
           * Reconfiguring network interfaces...                                   [ OK ]

背景知识：

修改Ubuntu主机名：
-$sudo vi /etc/hostname

修改hosts:
-$sudo vi /etc/hosts

#据说只改hostname不改hosts会出现问题。
#其实是hostname是主机名，hosts是DNS转发ip用的一个查询表而已。

hostname命令不带任何参数默认是用来显示主机名的，如果在该命令的后面加上一个字符串，那么这个字符串就是暂时设置主机名，重启后复原。

好了，我就改了hosts和hostname。检查后继续！ping ubtros1 和 ping ubtros2都是可以的。hostname命令运行结果也是变了的。

在俩虚拟机上都配置环境变量：（有时候提示连接不上ros master, 检查环境变量）

$ export ROS_MASTER_URI=http://ubtros1:11311

检查环境变量：

$ echo $ROS_MASTER_URI

开始运行我们的nodes在俩虚拟机上!

在虚拟机“ubt_for_ROS1”上：

$ roscore

此时会显示ROS_MASTER_URI=ubtros1:11311, 切记，是ROS_MASTER_URI=ubtros1:11311

在虚拟机“ubt_for_ROS2”上：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

此时会在虚拟机“ubt_for_ROS2”上出现乌龟的窗口，说明已经连接上“ubt_for_ROS1”上的ros master！

在虚拟机“ubt_for_ROS1”上：

$ rosrun robot_cleaner robot_cleaner_node

没动，在在虚拟机“ubt_for_ROS2”上，$ rostopic list ： unable to communicate with ros master ,重新配置了一下ROS_MASTER_URI，解决。

在ubt_for_ROS1 屏幕截图：




在ubt_for_ROS2 屏幕截图：

附录：==== 俩虚拟机的网络通信的配置====

关于网线直连的配置：http://jingyan.baidu.com/article/3065b3b6c552edbecff8a4a1.html

双方Host_PC:Win7都能ping通对方Win7。

关于虚拟机的网络配置方式，参考：http://blog.csdn.net/mrjy1475726263/article/details/7772372

使用Bridge方式桥接，相当于现在有了4台电脑用网线连接起来。

配置虚拟机1的ip为：

IP addr:192.168.2.111 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default

配置宿主机1的ip为：

IP addr:192.168.2.1 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default
配置虚拟机2的ip为：

IP addr:192.168.2.222 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default
配置宿主机2的ip为：

IP addr:192.168.2.2 Mask:255.255.255.0 DefaultGateway: 192.168.2.1 Bcast:default

相关截图：

宿主机1的设置：







虚拟机1相关设置：




现在费了这么大劲，解决了连接问题，当然还有别的方式，比如一台宿主机两台虚拟机，读者去自己调研。

只要两台虚拟机之间能ping通即可。