PixHawk Bootloader

在https://github.com/PX4这里下载的Bootloader代码，编译TARGET_HW_PX4_FMU_V2这个版本的，然后将代码烧录到STM32F4探索者这块开发板上，代码能够正常运行，但是就是不能进行USB虚拟串口的枚举。后来发现在usb_cinit(void)函数中的下列代码：

gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_9 | GPIO11 | GPIO12);

gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF10, GPIO_9 | GPIO11 | GPIO12);

将其中的GPIO_9去掉就可以了。