GPS（ublox MAX 7c）移植 （飞思卡尔 IMX6 Android4.3平台）

1.Android HAL原理

待添加

Ublox的HAL层:

2. 移植步骤

ublox提供的driver是HAL的代码，最终将生成一个so文件，向gps的framwork层提供解析后的gps数据，HAL层的代码相当于Linux的应用层，在framwork层启动时会载入这个so文件，然后会启动里面的一个gps服务线程，这个线程向上提供gps数据，向下通过接口（可以为UART或是I2C）设置gps reciever（max7）和获取raw data，这个驱动实际上也不能称为驱动，也就是个linux应用。移植步骤分为两个：

a. 测试硬件通道

测试UART口，数据的收发。

b. 移植driver

3. 测试UART口

其实UART口的测试不用摆在最前面，把驱动调通了再看也不迟. 如果你明确的知道这个uart的gpio没有配置，或者uart驱动没加载, 或者不确定,, 那应该先看看gpio口是否配置了，如果配置了，再看uart驱动是否在board文件中加载了, 再调uart口. uart的调试主要有打开、关闭，收发数据，对于没有数据输出的uart不太好测试，那只有等设备driver调通了在测试也可以。发送数据可以测试，需要一个uart转usb的转接板，我用的pc端串口工具是putty，简单好用，测试的时候先把板子上的uart口的tx、rx接出来，直接连到转接板上，vcc和ground也接上(有的不用接VCC)，这样打开putty，设置好波特率就可以调试了，这个方法也可以用来调试linux的调试端口，可以替代部分adb的功能，这个端口一般是tty**0，在我们的项目中是“ttymxc0”，而我调试gps的uart口是“ttymxc4”，uart口的命名都类似，如果不确定可以去\dev
目录下看看，当然要进入系统才能看到。

4.源码移植

4.1 步骤

通过查看厂商提供文档和代码目录下的Readme，我得出了如下的Driver移植步骤

a. 代码要拷贝到指定位置 "hardware/u-blox/gps“
b. apply patch:
patch文件在源码的patch目录下，区分了不同的android版本。

c. 设置SUPL的支持（未设）
这个选项有问过厂商一个app的小妹，但是似乎她不太懂，他们这个driver是新的3.0，还很不完善，这个小妹说要disable这个选项，那其实简单的disable掉还不行，因为还要好多编译错误，所以后来我就没有修改了，直接enable，如果要disable，要在Android.mk里面修改两个地方。

d. 修改 u-blox.conf
（The u-blox.conf file is proprietary to u-blox and is read solely by the u-blox GNSS driver.）

（The gps.conf file is read by the framework and any settings relevant to the GNSS driver are passed to it via the driver interface.）

BAUDRATE_DEF ：这个是gps reciever的默认波特率，这个波特率会被configure文件里BAUDRATE变量重新设置，BAUDRATE是最终的波特率。

SERIAL_DEVICE ：这个是串口的设备名，ttymxc4。串口的打开在ubx_serial.cpp的openSerial里面，有的时候要查看下/dev/ttymxcf4是否有可以读写属性，否则打开可能会失败。

RECEIVER_GENERATION：这个是gps reciever的版本，我们是7c，所以要写成7.

e. 设置文件自动拷贝
obj/lib/gps.default.so要拷贝到/system/lib/hw/gps.default.so， 这个系统会自动拷贝，不用考虑，makefile的自动脚步会做到。

拷贝gps.conf and u-blox.conf 到<target rootfs folder>/system/etc，这里 的rootfs就是指目标机器的目录，我们的项目是sabresd_6dq，所以是

拷贝到out/target/product/sabresd_6dq/system/etc/下，自动拷贝也要借助mk文件的帮忙，可以使用PRODUCT_COPY_FILES这个宏，但是据说不能写在Android.mk文件里面，会报错，我写在了vim ./device/fsl/imx6/imx6.mk文件里面

PRODUCT_COPY_FILES := \
device/ti/panda/gpio-keys.kl:system/usr/keylayout/gpio-keys.kl \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.usb.host.xml:system/etc/permissions/android.hardware.usb.host.xml \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.wifi.xml:system/etc/permissions/android.hardware.wifi.xml \
+ 	hardware/u-blox/gps/gps.conf:system/etc/gps.conf \
+	hardware/u-blox/gps/u-blox.conf:system/etc/u-blox.conf

f. 在所有修改大致完成后，就可以开始编译项目了，我使用的是全编译，因为也修改了java文件。
source build/envsetup.sh

lunch

13

make -j20 //20个线程一起编译，与cpu的线程数有关

4.2移植过程中的问题

a. 编译问题
问题一：build/core/base_rules.mk:130: *** hardware/u-blox/gps/asn1: MODULE.TARGET.STATIC_LIBRARIES.libAsn1 already defined by hardware/gps/asn1. Stop.

这个问题经研究发现在hardware目录下有个gps目录，这个目录里面的driver是u-blox gps旧版本的driver，所以引起了这个冲突，把这个目录删除了就可以。

问题二：就是SUPL disable后一堆编译问题，所以就没有diable了

b. gps模块未供电
之前gps receiver的uart口一直没有数据，收发都没有，但是gps是只要上电就会有数据发出，所以没有数据肯定是有问题，所以我就怀疑没有供电，找到了vcc的口，果然没有电压，然后硬件帮忙飞了个线，暂时可以收发数据了，但是要根本解决还是要找到这个enable这个vcc的gpio口，然后再代码里面使能它。

vim arch\arm\mach-mx6\board-mx6q_sabresd.c

static void gps_power_on(bool on)

{

/* Enable/disable aux_3v15 */

gpio_request(SABRESD_CABC_EN1, "aux_3v15_en");

gpio_direction_output(SABRESD_CABC_EN1, 1);

gpio_set_value(SABRESD_CABC_EN1, on);

gpio_free(SABRESD_CABC_EN1);

c. 模块加载
开机后，我发现并没有ublox的log打印，所以我怀疑ublox的驱动模块没有加载

查看log发现

D/GpsLocationProvider( 2494): set_capabilities_callback: 1u
E/GpsLocationProvider( 2494): no AGPS interface in set_agps_server
。。。。。。。。

D/athr_gps( 2494): gps entered nmea thread
D/athr_gps( 2494): gps entered timer thread

看到一个叫athr_gps的so被加载了，也就是说它替换了ublox的so，查看/system/lib/hw目录，发现了如下两个gps so

gps.SABRESD.so

gps.defualt.so

第一个其实就是athr_gps的so，查看模块的Android.mk可以看到名字，第二个才是ublox的so。

而且android的加载模块的方式是优先加载带开发板类型的模块，比如gps.BAORDTYPE.so，都没有最后才加载defualt的so，所以这里并没有加载gps.defualt.so。

查看源码目录：hardware/imx/libgps

看看里面的Android.mk

1 LOCAL_PATH := $(call my-dir)
2 ifneq ($(TARGET_PRODUCT),sim)
3 # HAL module implemenation, not prelinked and stored in
4 # hw/<GPS_HARDWARE_MODULE_ID>.<ro.hardware>.so
5     ifeq ($(USE_ATHR_GPS_HARDWARE),true)
6         include $(CLEAR_VARS)
7         LOCAL_PRELINK_MODULE := false
8         LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw
9         LOCAL_SHARED_LIBRARIES := liblog libcutils libhardware
10         LOCAL_SRC_FILES := athr_gps.c
11         LOCAL_SRC_FILES += gps.c
<span style="color:#330000;background-color: rgb(51, 204, 0);"> 12         LOCAL_MODULE := gps.$(TARGET_BOOTLOADER_BOARD_NAME)</span>
13         LOCAL_MODULE_TAGS := optional
14         include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
15     endif
16 endif

看到这个模块会生成一个 LOCAL_MODULE := gps.$(TARGET_BOOTLOADER_BOARD_NAME)的so，所以gps.SABRESD.so就是它生成的，所以要把它disable掉，我看到

ifeq ($(USE_ATHR_GPS_HARDWARE),true)这个判断，所以只要diable USE_ATHR_GPS_HARDWARE就可以了。修改是如下：

把所有下面的文件修改掉：

android4.3.111/device$ grep -r USE_ATHR_GPS_HARDWARE .
./fsl-proprietary/gps/Android.mk:ifeq ($(USE_ATHR_GPS_HARDWARE),true)
./fsl/sabresd_6dq/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := true
./fsl/sabreauto_6q/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := false
./fsl/arm2_6sl/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := true
./fsl/evk_6sl/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := false
./fsl/arm2_6dq/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := true
./fsl/hbs_6dq/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := false
./fsl/imx53_smd/BoardConfig.mk:USE_ATHR_GPS_HARDWARE := true

d. 在模块的readme里面看到可以支持电源管理，但是要有gpio连接，而且要修改如下的函数，这个还没有做，先放在这里：

Two functions within the file ubxgpsstate.cpp

bool CUbxGpsState::powerOn(void)

void CUbxGpsState::powerOff(void)
e. 据readme说这个v3.0是u-blox M8的driver，但也可使用 u-blox 7 and 6 的driver

3. 测试方法

a. pc端工具u-center：

在系统驱动没有调试好之前，如果想测试串口和gps硬件，可以使用pc端工具u-center，usb连接引出的串口线，来调试uart的数据是否正确，但是在没有发送修改波特率之前，ublox的uart口的默认波特率是9600，这个要注意下。

b. 手机端apk u-center

在没有adb之前我使用了编译的方法，把apk文件安装在了系统上。

把apk文件放rootfs的app目录下：

out/target/product/sabresd_6dq/system/app/u-center.apk

4. 设置接受数据的速率(默认1000ms)

调用:

android.location.LocationManager.requestLocationUpdates(String provider, long minTime, float minDistance, LocationListener listener)

设置minTime为指定值,我们这里为500ms, 如下log中:

D/u-blox  ( 2461): CGpsIf::setPositionMode: (1648632264): mode=1(GPS_POSITION_MODE_MS_BASED) recurrence=0(GPS_POSITION_RECURRENCE_PERIODIC) min_interval=500 preferred_accuracy=0 preferred_time=0
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::putRate: Put Rate rate=500
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::writeUbxCfgRate: Send CFG-RATE rate=500
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::saveAiding: Saving aiding data to /data/persistence.agnss
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::saveDatabase: Encoded Measurement rate!
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::saveDatabase: Encoded LEG Receiver Aiding State data!
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::saveDatabase: Create file structure for encoded data!
V/u-blox  ( 2461): CUbxGpsState::saveAiding: Aiding data saved succesfully