Arduino MPU6050学习资料总结

在学习MPU6050的过程中，看了一些相关资料，整理总结一下。序号的排序没有什么根据，不分先后，我只是按照难易程度大概的分了一下。

（1）Arduino中文社区

http://www.arduino.cn/

资源多，进去学习吧。

1）Arduino官方视频教程 http://www.arduino.cn/thread-2155-1-1.html 
2）加速度计和陀螺仪指南 http://www.arduino.cn/thread-3275-1-1.html 译文。文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论。
原文：http://www.starlino.com/imu_guide.html

（2）极客工坊

http://www.geek-workshop.com/portal.php?mod=list&catid=1

资源多多，进去学习吧；针对Arduino开展的相关课程。

1）arduino学习笔记28 - ITG3200 ADXL345做姿态识别实验 http://www.geek-workshop.com/thread-236-1-1.html 提供程序代码。

2）MPU6050数据采集及其意义和滤波（一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔曼滤波） http://www.geek-workshop.com/thread-10172-1-1.html 提供滤波源代码。

3）11种滤波算法及例子c代码 http://www.geek-workshop.com/thread-165-1-1.html     限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
    中位值滤波法
    算术平均滤波法
    递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
    中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
    限幅平均滤波法
    一阶滞后滤波法
    加权递推平均滤波法
    消抖滤波法
    限幅消抖滤波法
    IIR滤波

4）MPU-6050姿态识别【抛砖】，引'弘毅''Randy'等人【抛玉】 http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1935 
5）arduino学习笔记37 - Arduino Uno + MPU6050首例整合性6轴演示实验 http://www.geek-workshop.com/thread-1017-1-1.html 基础入门。

6）极客工坊-知识库 http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=start 创作、改进、收集和整理 Arduino 及其相关的中文文档。对于学习Arduino的朋友，这里还是不错的哦。

（3）MPU6050模块(六轴:陀螺仪+加速度传感器)

http://www.openjumper.com/mpu6050/

基础入门。

（4）Arduino MPU6050 6 轴运动处理模块精编教程

http://www.tonylabs.com/arduino-mpu6050-6-%E8%BD%B4%E8%BF%90%E5%8A%A8%E5%A4%84%E7%90%86%E6%A8%A1%E5%9D%97%E7%B2%BE%E7%BC%96%E6%95%99%E7%A8%8B.html

基础入门。代码解析比较详细。

（5）Accelerometer & Gyro Tutorial

http://www.starlino.com/imu_guide.html或http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial/?ALLSTEPS

基础入门资料。这篇文章详细解析了三轴加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论。

一位网友对其进行了翻译，IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南，网址：http://www.arduino.cn/thread-3275-1-1.html

（6）Using the Accelerometer

http://husstechlabs.com/projects/atb1/using-the-accelerometer/

文章对加速度计做了一些解析，以及数学公式的推导。

（7）Bear实验室，利用Arduino+MPU6050惯性传感器控制舵机Servo

http://www.takobear.tw/201702608526356260322804024687/bear-arduinompu6050servo

入门文章，提供一个例子程序，适合新手上手。

（8）Arduino Sensors

http://arduinosensors.com/index.php/arduino-6dof-motion-sensor-the-mpu6050-inertial-measurement-unit/

入门文章，介绍了MPU6050惯性传感器的基本知识，以及加速度计和陀螺仪的基本知识，最后提供了一个例子程序。

（9）MPU-6050: DMP Data from i2cdevlib [Geek Mom Projects]

http://www.geekmomprojects.com/mpu-6050-dmp-data-from-i2cdevlib/

在你学习MPU-6050的过程中，你可能会经常碰到i2cdevlib库，熟悉使用i2cdevlib库，对研究使用MPU-6050有很大的帮助。

作者提供了一个Arduino / Processing的例子程序，通过Processing进行可视化仿真，很nice，值得学习。

（10）Gyroscopes and Accelerometers on a Chip [Geek Mom Projects]

http://gogoprivateryan.blogspot.com/2014/07/mpu-6050-google.html

读完这篇文章，我对加速度计和陀螺仪的融合算是明白了，因为对加速度计和陀螺仪的基本原理不是很明白，让我有一些疑虑。

1.为什么融合后，得到的结果更准确，稳定？

2.为什么会有高频、低频噪音等产生？

3.怎么融合？

文章涉及姿态角的计算，卡尔曼滤波等知识，认真读完这篇文章，感觉收获颇多。

作者提供了Arduino / Processing的例子程序。

（11）MPU-6050 /w DMP accelerometer demo [MPU Project Blog]

https://mpuprojectblog.wordpress.com/2013/01/28/mpu-6050-demo/

文章介绍了加速度计的基本使用，并通过加速度计来计算位移；虽然有不足，不过作为入门学习，还是不错的。

作者提供 Arduino / w Processing (mpuAccelerometerDemo) 的例子程序.

补充文章：https://mpuprojectblog.wordpress.com/2013/01/31/distance-measurement/

（12）Arduino DUE’s SerialUSB and Processing [MPU Project Blog]

https://mpuprojectblog.wordpress.com/2013/07/19/arduino-dues-serialusb-and-processing/

文章讨论了Arduino和Processing通过串口连接的基本问题。

作者提供 Arduino和Processing通过串口连接的例子程序。

（13）About Jeff Rowberg’s I2C lib for the MPU-6050 [MPU Project Blog]

https://mpuprojectblog.wordpress.com/2013/01/27/about-jeff-rowbergs-i2c-lib-for-the-mpu-6050/

文章介绍了i2cdevlib库的在MPU-6050中的基本使用知识，介绍性的入门学习，可以简单看一下。

（14）Guide to gyro and accelerometer with Arduino including Kalman filtering

http://forum.arduino.cc/index.php/topic,58048.0.html

这篇文章详细解析了三轴加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法（计算出姿态角），同时，还提供了卡尔曼滤波分析，并给了一些源代码。

内容丰富，给出了很多相关资源的链接，值得学习。

（15）Arduino Sketch to automatically calculate MPU-6050 offsets

http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/

文章提供来了矫正补偿MPU-6050 的初始值的程序，可以借鉴学习。主要是看源代码了，作者对代码原理没有分析出来。

作者提供基于I2Cdevlib库的calibration程序，Arduino (MPU-6050_calibration)例子程序。

（16）Understanding raw values of accelerometer and gyrometer

http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/4-understanding-raw-values-of-accelerometer-and-gyrometer/

对I2Cdevlib库补充说明，可以贴吧一样，看看吧。

（17）Reading a IMU Without Kalman: The Complementary Filter

http://www.pieter-jan.com/node/11

文章介绍了补偿滤波算法，并解析了需要滤波算法的原因。

作者提供Complementary Filter主要程序代码。

（18）MPU-6050 Redux: DMP Data Fusion vs. Complementary Filter [Geek Mom Projects]

http://www.geekmomprojects.com/mpu-6050-redux-dmp-data-fusion-vs-complementary-filter/

文章介绍了补偿滤波算法，以及FIFO overflow等相关问题。

作者基于I2Cdevlib库提供Complementary Filter例子代码，并通过Processing进行了演示，好文啊。

（19）New IMU Library for Arduino- RTIMULib

http://www.geekmomprojects.com/new-imu-library-for-arduino-rtimulib/

对于研究MPU-6050的人来说，这应该是非常nice的一个库，我使用了一下，得到的结果，很稳定。

值得拥有。

（20）Simple Kalman Filter

http://gcyrobot.blogspot.tw/2012/08/simple-kalman-filter_29.html

作者提供了Kalman Filter主要程序代码。

**（21）A practical approach to Kalman filter and how to implement it

（22）TKJElectronics/Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter**

http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/

https://github.com/TKJElectronics/Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter

文章详细解说了Kalman Filter的原理，数学公式。文章有点深度，相对较难。

（23）Arduino IMU: Pitch & Roll from an Accelerometer

http://theccontinuum.com/2012/09/24/arduino-imu-pitch-roll-from-accelerometer/

文章讨论了加速度计的使用原理，以及角度的计算，好文一篇。

（24）FIFO Overflow

http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/27-fifo-overflow/

Arduino + MPU-6050会出现FIFO Overflow，反正，我遇到；解决办法参考链接文章。

（25）Arduino MPU 6050 - Best IMU Sensor Tutorial - DIY Hacking

http://diyhacking.com/arduino-mpu-6050-imu-sensor-tutorial/

文章介绍了惯性传感器的基本知识，以及MOU6050与Arduino的连接，并使用Processing进行了例子程序的演示。

基础入门，好文章。

（26）Arduino code for IMU Guide algorithm. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo)

http://www.starlino.com/imu_kalman_arduino.html

又是一篇accelerometer and gyroscope的文章，里面有SerialChart工具，非常Nice的一个工具，卡尔曼滤波等知识。

还有很多的资源链接，值得你点进去看看。

补充：在http://www.starlino.com/上，还有很多的非常非常好的文章，读者可以进去浏览一下。

（27）FIRST STEP TO BUILDING ARDUINO PROJECTS: CHOOSING THE RIGHT BOARD

http://diyhacking.com/arduino-projects-beginners/

基本的Arduino项目介绍，以及Arduino的型号介绍，作为了解阅读。

（28）The Balancing Robot

http://blog.tkjelectronics.dk/2012/03/the-balancing-robot/

平衡小车，非常Nice的文章。如何你想做一个平衡小车，看看这篇文章吧，值得你阅读好几遍。

（29）开源造车—喵呜ISO两轮自平衡小车

http://www.miaowlabs.com/book/hardware/schematic.html

史上最简易、详细的两轮自平衡小车教程。

手把手教你***出残暴的两轮自平衡小车。

嘿嘿，以上是作者写的，想做平衡车的朋友，值得你进去看看。硬件系统，软件构建，资料多多啊。“关键”是中文的，难得啊，不用看英文的。

当然，关于平衡车，已经很多人研究了，且，技术有较高的成熟度了。因为我看的资料不是针对平衡小车，所以……读者自行意会。

（30）iRobot_Arduino_ROS

https://code.google.com/p/arbot/wiki/iRobot_Arduino_ROS

这篇文章讲了servo、Arduino和ROS的结合使用。ROS是一个机器人操作系统，因为与我做的东西有关联，所以就放进来了。

不过，在这篇文章里面没有得到我想要的东西，作者太省笔墨了。

（31）pitch yaw roll 的区别

http://blog.163.com/vipwdp@126/blog/static/150224366201281935518196/

研究MPU-6050，和欧拉角（姿态角）离不开，刚接触时，真分不清，这三个角的具体情况。

生动形象。

（32）tutorial-MPU-6050

http://questionrs.com/watch/tutorial-mpu6050

可以饱眼福，又可以学知识。这个必须点进去看，作者收集了30个关于MPU-6050的研究视频，以及相关的研究知识。

1）Arduino DIY: MPU 6050 Tutorial - Arduino Uno [Gyro&Accelero](3D Teapot Demo)

2）Arduino MPU 6050 tutorial

3）Video: How to: MPU-6050 DMP Teapot Demo for Arduino

4）MPU-6050 (GY-521) Arduino DMP Tutorial and Calibration

5）Tutorial on MPU6050

6）Bullet Ammo Counter Experiment Airsoft GY-521 MPU-6050 Tutorial

7）Control DC Motor CW/CCW with MPU-6050 Gyro/Accelerometer + Arduino

8）Arduino UNO + GY 87 (MPU6050) DMP :HOW To

9）Arduino and Sensor MPU6050 Tutorial

10）GY-521 (MPU-6050) Controllo Servo con Arduino UNO

11）Arduino MPU 6050 3D Model

12）Arduino Project - MPU6050 & 0.96” Display

13）TUTORIAL: IMU MPU6050 Acelerometro y Giroscopio

14）mpu6050 aeroquad

15）Arduino Balancing Robot Tutorial - Proof of Concept

16）Arduino: MPU-6050 and Complementary Filter

17）Arduíno + MPU-6050 Acelerômetro e Giroscópio +3 Servos

18）Arduino MPU6050

19）tutorial membuat balance robot berbasis mpu 6050

20）GY-521 (MPU6050) Accelerometer and Gyro with Arduino !

21）Artificial Horizon and Compass Using Arduino-Processing-MPU6050

22）Unreal Engine - Custom Input Devices (Arduino Mega + MPU6050 + 4-Pins Joystick)

23）MPU 6050 Gyro and Accelerometer testing

24）MPU6050 + UNO R3 + 3D Processing

25）MPU6050 GY521 giroscopo y acelerometro con matalb

26）Raspberry PI + MPU-6050 accelerometro

27）mpu-6050 test

28）Owi Robotic Arm with MPU6050

29）MPU-6050 Data with a Complementary Filter

30）acelerometro y giroscopio para Arduino MPU6050

差不多就这些，希望对大家有所帮助。