倍福提供的EtherCAT从站代码包解析

用倍福的从站配置工具得到的源代码有以下

1 主要代码

ecatappl.c

ecatappl.h

Ecatappl: EtherCAT从站应用层接口，整个协议栈运行的核心模块，

EtherCAT从站状态机和过程数据接口。Main()函数的定义，输入输出程数据

对象的映射处理，ESC与处理器本地内存的输入输出过程数据的交换等;

ecatslv.c

ecatslv.h

Ecatslv:处理EtherCAT状态机模块。状态机转换请求由主站发起，主

站将请求状态写入A1Control寄存器中，从站采用查询的方式获取当前该状

态转换的事件，将寄存器值作为参数传入AL_ControlInd()函数中，该函数作

为核心函数来处理状态机的转换，根据主站请求的状态配置SM通道的开启

或关闭，检查SM通道参数是否配置正确等。

coeappl.c

coeappl.h

Coeappl: CoE服务的应用层接口模块。对CoE服务实际应用的处理以

及CoE对象字典的处理。包括对象字典的初始化，添加对象到对象字典，移

除对象字典中的某一条目以及清除对象字典等处理函数的实现。

mailbox.h

mailbox.c

Mailbox:处理EtherCAT邮箱服务模块。包括邮箱通信接口的初始化，

邮箱通道的参数配置，根据当前状态机来开启或关闭邮箱服务，邮箱通信失

败后的邮箱重复发送请求，邮箱数据的读写以及根据主站请求的不同服务类

型调用相应服务函数来处理，本文主要研究的是CoE邮箱服务类型的处理。

objdef.c

objdef.h

Objdef:访问CoE对象字典模块。读写对象字典，获得对象字典的入口，

以及对象字典的具体处理函数由该模块实现。

sdoserv.c

sdoserv.h

SDO服务处理模块。处理所有SDO及SDO信息服务，包括对

主站发送的上传、下载SDO服务请求的处理，处理完成后SDO响应数据由

主站来主动读取。

mcihw.h

并行控制器接口模块。定义了并行模式下的微控制器与ESC通

信接口函数，供上层应用通信时调用，完成底层数据的交换。

6,467ecatsoe.c

4,006 ecatsoe.h

在EtherCAT实现SoE功能 这个文件显示了一个简短的例子

38,440testappl.c

29,615 testappl.h

Testappl.c测试应用程序是一个特定的从站堆栈提供大部分的指定的EtherCAT

特点和生成机制，这是从站的行为不符合标准。这可以用来检查主行为不正确的奴隶的行为。

反应

sdoserv.c

sdoserv.h

Sdoserv: SDO服务处理模块。处理所有SDO及SDO信息服务，包括对

主站发送的上传、下载SDO服务请求的处理，处理完成后SDO响应数据由

主站来主动读取

11,044emcy.c

4,598 emcy.h

紧急事件处理

ecat_def.h

SlaveSample Code Configuration Defines

从站样品代码配置定义

2接口相关

(User applicationfiles (el9800appl.*,cia402appl.*,... )

17,575el9800appl.c

23,075 el9800appl.h

*此应用程序包括三个功能模块：*数字输入<br>*数字输出<BR>*模拟输入<br>

*模块的对象是根据ETG的定义。

cia402appl.c

cia402appl.h

Cia402appl从栈代码包含的cia402驱动剖面样品的实现

在[ 1 ]。此实现提供了运动控制器之间的接口应用层通信。

以下功能的支持：

- cia402对象（见8.1章对象）

- cia402状态机（见8.2章状态机）

这支持同步循环位置（CSP）和同步循环

速度（CSV）的操作模式。反应

3

PDI and hardwareaccess functions (el9800hw.*; mcihw.*;fc1 1 00hw.*)

40,016el9800hw.c

8,199 el9800hw.h

* \ addtogroup el9800_hw el9800平台（串行键访问）

定义访问el9800具体的外围和和ESC（SPI）

9,572 fc1100hw.c

4,698 fc1100hw.h

在Win32平台实现硬件访问fc1100

mcihw.c

Mcihw:并行控制器接口模块。定义了并行模式下的微控制器与ESC通

信接口函数，供上层应用通信时调用，完成底层数据的交换。

19,707 esc.h

EtherCAT Slave Controller relateddefines and Types

EtherCAT从站控制器相关的定义和类型

4 其他

10,624sampleappl.c

6,379 sampleappl.h

sample application sampleappl.c:Hardware independent sample application

样品：样品sampleappl.c硬件独立的应用程序

663 EtherCATSampleLibrary.h

10,555SampleApplicationInterface.c

6,322 SampleApplicationInterface.h

Creates an interface to be used in an externalproject

一个接口，用于在外部项目创建

bootmode.c

bootmode.h

boot模式虚拟函数

403,968 TcHelper.dll

829 TcHelper.h

2,406 TcHelper.lib

/ /以下如果定义了块创建宏使出口的标准方法/ /从一个DLL简单。所有文件在这个DLL与TCHELPER_EXPORTS编译//命令行上定义的符号。这个符号不应该定义在任何项目/ /使用此DLL。这种方式的任何其他项目的源文件包括这个文件// TCHELPER_API函数从一个DLL进口,而这个DLL看到符号/ /定义这个宏是出口。

diag.c

diag.h

这个文件包含诊断对象处理

5关于其他协议的相关代码（略）

aoeappl.c aoeappl.h ecataoe.c ecataoe.h ecatcoe.c ecatcoe.h ecateoe.c ecateoe.h ecatfoe.c ecatfoe.h foeappl.cfoeappl.h eoeappl.c eoeappl.h