鱼眼拼接之Harris检测特征点

理论部分是根据《鱼眼图像全景拼接系统》

%我用的是鱼眼图像 所以先提取区域校正

A=imread('F:\orl_zhifangtu\s1.jpg');
T=40;
[A,R]=kuaisusaomiao(A,T);
[m,n,k]=size(A);
C=[];
x=n/2;
y=m/2;
for u=1:m
for v=1:n
i=u;
j=round(sqrt(R^2-(y-u)^2)*(v-x)/R+x);
if(R^2-(y-u)^2<0)
continue;
end
C(u,v,1)=A(i,j,1);
C(u,v,2)=A(i,j,2);
C(u,v,3)=A(i,j,3);
end
end
C=uint8(C);
%下面才是开始特征点检测
C=rgb2gray(C);
k=0.045;
threshold=1000000;
cnt=0;（特征点个数 可以在MATLAB里面看到）
Rmax=0;
result=zeros(m,n);
a=[-1 0 1];
b=a';
Ix=filter2(a,C);
Iy=filter2(b,C);
w=fspecial('gaussian',[5 5],0.8);
E=filter2(w,Ix.^2);
F=filter2(w,Iy.^2);
G=filter2(w,Ix.*Iy);
for x=3:m-2
for y=3:n-2
for i=-2:2
forj=-2:2
RR(x,y)=E(x,y)*F(x,y)-(G(x,y))^2-k*(E(x,y)+F(x,y))^2;
RR(x+i,y+j)=E(x+i,y+j)*F(x+i,y+j)-(G(x+i,y+j))^2-k*(E(x+i,y+j)+F(x+i,y+j))^2;
if(RR(x,y)<RR(x+i,y+j))
break;
else
RRmax=RR(x,y);
end
end
end
if(RRmax>threshold)
cnt=cnt+1;
result(x,y)=1;
end
end
end
>> [X,Y]=find(result==1);
imshow(C);
hold on
plot(Y,X,'rx');
显示出来效果如第二幅图所示：

当阈值取threshold=500000;时效果如下所示：


效果不好 特征点太多 而且有的特征点根本没有显示出来

当阈值改为threshold=1000000;时 特征点比上幅图减少了 但是也没有SIFT效果好 可能是编的不够好



这个程序要自己修改阈值 而且不知道该修改成多少才合适 所以不好

后来在百度文库上搜到一个程序 效果挺好的 而且简单易懂 网址就不贴了 忘记了当时

前面的鱼眼处理部分不变

只是改了后面的检测特征点那里

A=imread('F:\orl_zhifangtu\s1.jpg');

T=40;

[A,R]=kuaisusaomiao(A,T);

[m,n,H]=size(A);

C=[];

x=n/2;

y=m/2;

for u=1:m

for v=1:n

i=u;

j=round(sqrt(R^2-(y-u)^2)*(v-x)/R+x);

if(R^2-(y-u)^2<0)

continue;

end

C(u,v,1)=A(i,j,1);

C(u,v,2)=A(i,j,2);

C(u,v,3)=A(i,j,3);

end

end

C=uint8(C);

%随便拿一幅图像 都可以从以下开始进行harris特征点检测

C=rgb2gray(C);

>> ori_im=C;

>> fx=[-2 -1 0 1 2];

>> Ix=filter2(fx,ori_im);

>> fy=[-2;-1;0;1;2];

>> Iy=filter2(fy,ori_im);

>> Ix2=Ix.^2;

>> Iy2=Iy.^2;

>> Ixy=Ix.*Iy;

>> h=fspecial('gaussian',[77],0.8);

Ix2=filter2(h,Ix2);

>> Iy2=filter2(h,Iy2);

>> Ixy=filter2(h,Ixy);

>> result=zeros(m,n);

>> R=zeros(m,n);

>> Rmax=0;

>> for i=1:m

for j=1:n

M=[Ix2(i,j) Ixy(i,j);Ixy(i,j) Iy2(i,j)];

R(i,j)=det(M)-0.04*(trace(M))^2;

if(R(i,j)>Rmax)

Rmax=R(i,j);

end

end

end

>> cnt=0;

>> for i=2:m-1

for j=2:n-1

if(R(i,j) > 0.0008*Rmax &&R(i,j) > R(i-1,j-1) && R(i,j) > R(i-1,j) && R(i,j) >R(i-1,j+1) && R(i,j) > R(i,j-1) && R(i,j) > R(i,j+1)&& R(i,j) > R(i+1,j-1) && R(i,j) > R(i+1,j) &&R(i,j) > R(i+1,j+1))

result(i,j)=1;

cnt=cnt+1;

end

end

end

>>[posc,posr]=find(result==1);

>> imshow(ori_im);

>> hold on;

>> plot(posr,posc,'rx');

他这个程序是先遍历所有找到最大的那个值 然后把最大值的0.0008倍设置为阈值 当然这个倍数也可以自己调节
效果还不错 如下：


效果还是挺棒棒哒的。。。最起码比我之前的那个效果好多了