在Raspberry Pi上安装ROSARIA

我最近在学习 SLAM 以及路径规划方面的知识，使用的移动机器人平台为 Pioneer 2 DX8. 使用 ROS 进行开发，首先便要安装硬件的 ROS driver，MobileRobots/ActivMedia 机器人主要有两款 driver，ROSARIA 和 p2os，我使用的是 ROSARIA.

Raspbian上的安装错误

在 Ubuntu 上可以很容易地通过这个教程安装 ROSARIA：

[code]$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git 
$ rosdep update
$ rosdep install rosaria
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

rosdep

在安装的过程中发挥了重要的作用，通过

rosdep

，系统安装了 ROSARIA 依赖的库文件

libaria

. 但是在树莓派上运行

rosdep install rosaria

会产生如下的错误提示：

[code]$ rosdep install rosaria
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
rosaria: No definition of [dynamic_reconfigure] for OS [debian]

检查一下 Raspbian 软件仓库中是否有

libaria

：

[code]$ apt-cache search libaria

果然，软件仓库中是没有这个库的，那就只能自己手动安装了。

在Raspbian上安装ARIA

首先我们介绍一下 ARIA 库，ARIA 是一个 C++ 库，是连接机器人底层控制芯片和上层软件之间的桥梁，通过调用 ARIA 库函数，可以获取机器人的状态信息，并能够控制机器人的运动。

在这个 Wiki 页面，我们可以看到有 Aria 的安装包，但是没有 Arm 平台的，因此，我们只能通过源代码编译了。在这里可以下载到各个版本的 Aria，有二进制安装包，也有源代码。我下载的是 ARIA-2.8.0+gcc4.6.tgz. 根据 ARIA Installation Instructions，解压，编译，安装：

[code]$ tar xzvf ARIA-2.8.0+gcc4.6.tgz
$ cd Aria-2.8.0
$ make
$ sudo su
# make install

在

make install

的过程中可以看到一些文件的

strip

错误，并提示安装失败，不用管它，只要我们需要的源文件安装到相应的位置就行了。这个过程结束之后，查看一下

/usr/local

目录，是否有

Aria

目录，如果有的话，应该就没问题了。

编译ROSARIA

再回到我们的

~/catkin_ws

目录，编译一下：

[code]$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

如果你还安装了 ROS 一些其他的基础 Package，编译应该没有问题，成功！ 如果提示缺失一些其他的依赖包（比如

tf

，

sensor_msgs

），需要手动安装，下一篇文章再介绍。

参考链接

How to use ROSARIA

ARIA

ARIA Installation Instructions