在Raspberry Pi上安装ROS
2015-05-07 20:04
190 查看
Raspberry Pi(树莓派)是一款基于 Linux 系统的单板电脑,它的体积小,价格低廉,广泛地应用在智能家居、机器人***等领域。本人目前在学习 ROS(机器人操作系统),以 Pioneer 机器人为移动平台,配合 ROS 做相关的开发。刚听说这款开源硬件时就在想,能否在这个小板子上跑 ROS 呢?上网一查,果然,Raspberry Pi 上也能够运行 ROS。把过程给大家分享一下,本文主要是翻译工作,其中也带有我对一些步骤的解释。
我的树莓派安装的操作系统是官方原版的Raspbian,安装的 ROS 版本是 indigo。
安装必要的依赖:
配置
将源代码 fetch 到该目录。我安装的是 ROS-Comm,只包含一些基础的软件,没有图形化工具:
上面的
安装
安装
上面的操作首先使用
使用
编译完成之后,indigo 就安装好了,安装的位置是
尝试着运行一下
ROS wiki
Raspberry Pi
我的树莓派安装的操作系统是官方原版的Raspbian,安装的 ROS 版本是 indigo。
准备工作
首先在源里添加 ROS Repositories,并更新源以及系统:[code]$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade
安装必要的依赖:
[code]$ sudo apt-get install python-setuptools python-pip python-yaml python-argparse python-distribute python-docutils python-dateutil python-setuptools python-six $ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
配置
rosdep:
[code]$ sudo rosdep init $ rosdep update
Fetch源代码
首先,新建一个catkin workspace用来编译安装:
[code]$ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws
将源代码 fetch 到该目录。我安装的是 ROS-Comm,只包含一些基础的软件,没有图形化工具:
[code]$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall $ wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall
上面的
rosinstall_generator命令生成
.rosinstall文件,该文件包含了 ROS Stack/Package 的 repository 信息。wstool 根据生成的
.rosinstall文件,通过版本管理软件(例如 git, subversion 等)将 Stack/Package 的源代码从远程仓库 fetch 到本地目录,该过程完成之后,我们可以在
~/ros_catkin_ws/src中看到一些 Stack/Package 的源代码。
安装依赖
接下来,解决编译所需要的依赖,rosdep可以完成大部分工作,但是有些软件 Raspbian 仓库中还没有,需要手动安装。编译 ROS-Comm 之前需要安装
libconsole-bridge-dev和
liblz4-dev。 新建一个文件夹:
[code]$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get install checkinstall cmake $ sudo sh -c 'echo "deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi" >> /etc/apt/sources.list' $ sudo apt-get update
安装
libconsole-bridge-dev:
[code]$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get build-dep console-bridge $ apt-get source -b console-bridge $ sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2_*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb
安装
liblz4-dev,这一步花费的时间很长,大概要两个小时:
[code]$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ apt-get source -b lz4 $ sudo dpkg -i liblz4-*.deb
上面的操作首先使用
apt-get将源代码下载下来并编译成
.deb文件,然后通过
.deb文件安装到系统中。
使用
rosdep解决其他的依赖问题:
[code]$ cd ~/ros_catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy
rosdep会检查
src文件夹,安装其他的依赖包。
编译
上面的步骤都完成之后我们就可以开始编译了:[code]$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
编译完成之后,indigo 就安装好了,安装的位置是
/opt/ros/indigo,source 一下:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
尝试着运行一下
roscore命令,运行正常的话,ROS indigo 就安装成功了!
参考链接
Installing ROS Indigo on Raspberry PiROS wiki
Raspberry Pi
相关文章推荐
- ROS 学习一:ROS indigo 在 树莓派2(raspberry pi 2)上的安装
- 在树莓派Raspberry Pi 2 Model B 上安装ROS
- 树莓派安装ros: raspberry pi 2 ubuntu14.04 + indigo
- 树莓派安装ros: raspberry pi 2 ubuntu14.04 + indigo
- ROS(11):莓派Raspberry Pi 小车组装,安装电机和超声波
- Raspberry Pi 3 Model B 安装 ROS并添加MAVROS
- Raspberry Pi3 安装 ROS桌面完整版攻略
- 在Raspberry Pi上安装ROS Package
- Raspberry Pi上手笔记之二 - 安装操作系统
- 在 Fedora 26 上编译安装 ROS (lunar)
- 如何在Raspberry Pi 3B中安装Windows 10 IoT Core
- 在Raspberry Pi上安装ROSARIA
- Ubuntu14.04安装ROS Indigo
- 阿里云经典网络下一键安装RouterOS-ROS系统
- windows系统下安装和使用ROS的解决方案 (1 win_ros 2 rosserial_windows)
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(1)——安装ROS Indigo
- linux安装和ros 系统安装
- ros安装 问题 ---- depends:ros-indigo-simulators
- ROS_Kinetic_01 在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic 2017.01更新