关于Xenomai开发嵌入式实时系统的一些浅见

嵌入式系统的开发，如果对实时性要求不高，就可以使用Linux自身的实时补丁实现软实时性。

但是在需要硬实时的情况下，通常是双系统来做，一个硬实时的RTOS加上一个Linux，

实时任务都在RTOS上跑，其他的任务在Linux上，好处是能保证系统的实时性，坏处是系统间的通讯需要额外的设计，如使用共享内存的方式，同时实时OS需要独占一部分资源，同时开发及调试的难度比较高。

与之相比，Xenomai相比的好处就是都是在Linux的平台上实现，无论是内核态下还是用户态下都可以实现硬实时性（进程上下文切换最坏时间能控制在100us左右，在某开发板上实测的的结果），并可以最大限度的复用已有的Linux资源，同时编程的风格以及调试的手法都比双OS的方式来的简便。坏处就是Footprint比较高，在IoT对系统资源有严格控制的情况下，如数百KB的RAM使用量等是不适用的。

目前Xenomai的应用还比较少，但是这个平台还是有比较大的优势的，期待以后有更多的发展。