kobuki 学习笔记for ROS

kobuki 学习笔记

具体参考：http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials

1.安装

1.1.安装包：

sudo apt-get install ros-hydro-kobuki ros-hydro-kobuki-core

1.2.是能USB连接

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

1.3.键盘控制

roslaunch kobuki_node minimal.launch 最小操作

roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 键盘操作

2.基本软件，观测传感器数据，发送命令

2.1 登录 屏幕显示

roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen

2.2列主题 rostopic list

注：输入输出数据结构

<node_name>/sensor/:

<node_name>/events/:

<node_name>/commands/:

<node_name>/debug/:

2.3 检查传感器

Check the bumpers: rostopic echo /mobile_base/events/bumper

Check the wheel drop sensors: rostopic echo /mobile_base/events/wheel_drop

Check the IMU: rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data

2.4触发

2.4.1 led操作 ：0 - off 1 - green 2 - orange 3 - red

rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"

2.4.2 声音：0 - turn on 1 - turn off 2 - recharge start 3 - press button,

4 - error sound 5 - start cleaning 6 - cleaning end

rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"

2.4.3 速度发布

rostopic pub /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist "

linear: angular:

x: 1.0 x: 0.0

y: 0.0 y: 0.0

z: 0.0 z: 0.0

3.移动

3.1 登录使用（键盘）

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen

$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch （safe_keyop速度平滑 保险杠检测）



4。硬件测试

4.1 电池测试-安装qtestsuite ?

4.2 数字量输出口

rosrun kobuki_testsuite test_digital_output.py

4.3 硬件组建测试

rosrun kobuki_testsuite test_events.py

4.4 模拟输入

rosrun kobuki_testsuite test_analog_input.py

4.5 电池电压

rosrun kobuki_testsuite test_battery_voltage.py

4.6 陀螺

rosrun kobuki_testsuite test_gyro.py

4.7 LED

rosrun kobuki_testsuite test_led_array.py

4.8 简单运动

rosrun kobuki_testsuite test_rotation.py

rosrun kobuki_testsuite test_translation.py

4.9 声音

rosrun kobuki_testsuite test_sounds.py

5对话框 运动GUI

5.1 安装 sudo apt-get install ros-hydro-rqt-robot-monitor

5.2 运行 rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor

6 测试自动对接（需红外对接站？？）

＊＊界面式查kobuki的电量（先运行节点）：rosrun rqt_gui rqt_gui