ROS节点与OROCOS组件通信--安装

机器人操作系统（ROS）是如今已经成为了机器人系统框架软件的事实标准，但在其官方声明中，强调它并不具备实时性。

在涉及机器人实时应用时，比较广泛的解决方案是使用欧洲机器人组织成立的Open RObot COntrol Software（OROCOS）构建控制框架，再将其与ROS进行桥接通信。

Ros安装参考wiki.ros.org。

OROCOS toolchain安装方法如下：

export OROCOS_TARGET=gnulinux
mkdir -p ~/ws/underlay_isolated/src/orocos
cd ~/ws/underlay_isolated
git clone --recursive git://gitorious.org/orocos-toolchain/orocos_toolchain.git -b toolchain-2.7 src/orocos/orocos_toolchain
catkin_make_isolated --install
source install_isolated/setup.sh

rtt_ros_integration安装方法如下：

mkdir -p ~/ws/underlay/src
cd ~/ws/underlay
git clone https://github.com/orocos/rtt_ros_integration.git src/rtt_ros_integration
catkin_make
source devel/setup.sh

以上安装来源于：https://github.com/orocos/rtt_ros_integration

1、在安装过程中会出现编译不通过的现象，根据提示是某个package.xml不符合catkin格式规范，做简要修改即可。

2、安装后，在ROS_PACKAGE_PATH宏添加了install_isolated/share目录，但不知为何没有添加install_isolated/bin目录。此时通过rosrun是无法找到ocl库中的可执行文件的。解决办法是在install_isolated/share/ocl/目录下添加install_isolated/bin的软连接，具体如下：

cd ~/ws/underlay_isolated/install_isolated/share/ocl

ln -s ~/ws/underlay_isolated/install_isolated/bin