迷茫的时候看看

2014/11/12 今天的天气还算好，不是那种阴沉沉的感觉，若有若无的阳光伴着微风

下午四点多蒋老师拿了一个万用表来金工楼，我就顺带问了一下关于我毕业设计开题的具体事宜。虽然我的题目定下来了——基于激光雷达的三维环境的重建，可是这里面涉及到的激光雷达的型号、视觉传感器的型号、重建的环境类型等我都不太清楚。我当时是有说我不想在linux下编程之类的，可能就是因为自己对这一块陌生，所以一直以来都有点抵触的情绪。虽然说实验室里的新设备都是我自己装双系统（win7+linux），并且也都搭完了CUDA平台，可是心里还是有抵触。我当时就问他我能不能在PCL库中进行配准时在windows下操作，他当时给我的解释问我能不能将linux的相关代码移植到windows下，我当时很迷惑。说是让我看他的csdn上的博客，里面有关于QTCreator在visual
studio中的相关配置。好吧，就是因为看蒋老师的csdn上的博客，更让我有冲动该写点什么了。

一直以来，我都知道自己缺乏总结的能力和经验。虽然说我上研究生之后这个貌似有所提高（在付老师的谆谆教导下，我知道了总结的重要性），但是还是有很多不足的地方。蒋老师说，总结很重要，不学会总结，你会学什么忘什么。我当时和他说我也总结，不过是在电脑里用word总结。他说，这个也可以，不过不方便浏览查阅。如果说把它们都总结在博客里或者网上，自己就可以在上网的情况下直接查阅。

就在蒋老师走了以后，我就很冲动的把我自己以前学习SR4000、Opencv、Kinect等遇到的一些问题及解决方法写在了我的csdn的博客里。我不得不承认的是，自己的确总结得够水，真的来说都是小问题。可是在我自己当初学习的那个阶段里，自己一个人不断的摸索着，即使是小问题也都能成为我前进路上的绊脚石。虽然现在的我看到自己当初的总结，会有一种小儿科的感觉，估计别人访问我的博客会更感觉小儿科。可是只有我自己知道当初我遇到这些小问题是怎样的心情，解决了一个小问题是怎样的开心。虽然我不知道自己写出来的博客具体能够帮到多少人，但是如果大家一起交流就会有问题出现有新的想法出现，对我来说这也是一种学习。不过汗颜的是，之前学的这些，我貌似都忘完了。。。

让我在csdn上写博客应该说是暑假就有的冲动，但是为什么今天才开始执行呢，虽然蒋老师说即使现在刚开始也不晚，但是我自己心里清楚我其实晚了。如果我记得没错的话，我是从2014年5月中下旬开始跟着蒋老师学习。虽然在二师兄毕业之前（付老师还没有从加拿大回来）就一直和我说蒋老师怎么怎么的，让我自己找机会和他聊聊，说是想和他一起学习之类的。但是那个时候因为我导师没回国，我觉得这个时候我去找其他老师说要学习这个事不太好，尽管我导师人真的很好，只要我开口他肯定会答应并且肯定会帮我，但是我就是没找机会。付老师应该是3月份回国的。5月份的某一天给我打电话说是蒋老师有个人工复眼的项目，问我愿不愿意学习。接着我就去和蒋老师聊了一会，他具体和我说了一下项目具体是做什么的，还给了我一些文献。就是这样，我就跟着蒋老师一起学习了。刚开始他要我学习opencv，让我每个星期给他汇报进度之类的。说实话，我很喜欢这样的监督。虽然我个人觉得自己的自制力还是挺不错的，可是研一的放羊式管理，让我摸不清自己的方向，看到别的同学都跟着老师做项目，很是羡慕。也就是这样，我从5月中下旬，在蒋老师的指导下，我学习了opencv、sr4000，因为sr4000很贵，所以我们后来买了kinect。就是这样的一个学习过程，我有了学习中的问题，才会想着去总结。我的总结就是在word上记录了一下我自己遇到的小问题，然后有的问题解决了有的没解决，解决的都是我在网上查了很多东西才知道的。

而我在网上查到很多东西，这里我主要看的是csdn，后来我在余礼阳同学的指导下知道了博客园。让我触动很大的就是暑假学习kinect的时候，我遇到很多问题，可是我又是一个人，我只能自己想办法解决，我也不能总是什么都问老师（虽然蒋老师和付老师人真的很好，他们不会嫌麻烦我问问题）我就自己在csdn上看别人的博客看别人的代码。暑假的时候，尽管我看到了很多牛人的博客，我也的确很感慨他们能够把自己遇到的问题这样一五一十的记录下来并找到解决的方法。那个时候的我想自己什么时候也能够像他们一样写出这样专业的博客（自己遇到的问题讲得很清楚，解决的方法也很清楚，堪称完美），我只是想，没有付出行动。因为我知道自己缺乏耐心，总是觉得总结浪费时间，我不明白为什么别人就能够那么耐心的把遇到的问题，解决的方法那么仔细地写出来（下午蒋老师说人年龄大了，很容易遗忘，所以学习过程中遇到的什么问题如果当时记录得很清楚，后来查阅的时候就很方便）。

就在上个星期，我偶然看到了张睿卿同学的博客，我瞬间就惊呆了。一个浙大的美女程序媛，她可以很耐心的把自己学习中遇到的问题仔细的写在博客里，我关注了她的博客和新浪微博。真的觉得很惭愧，相比之下，真心觉得自己学的东西都好水。她涉猎的东西很多，计算机视觉、数据挖掘、机器人学、模式识别等。从她写的博客里，我看到了她的坚持，认真，对自己所学方向的喜爱。我很羡慕她，觉得估计也就只有浙大的硕士才能达到的水平吧。其实现在想想，我是在为自己找借口，为自己的平台找借口（自己的学校不是浙大，所以就写不了这样的博客）。虽然我一直相信，是金子到哪里都发光，起到决定性作用的是自己不是别人。但是有时候心里还是有点小落差，想着如果怎样怎样，我会怎样怎样，我不会怎样怎样。都是些什么啊，就是借口！别人能够做到的，自己只要能坚持，也是能够做到的。下午蒋老师就在和我说坚持这个话题。是的，什么事情，你不学会坚持，你不学会吃苦，你没点耐心，都是不行的。就是因为我眼前有个活生生的可以学习的例子，所以我就化冲动为动力，别人能做到的我也能做到！

从上个星期开始，我似乎就慢慢懈怠了。可能是因为实验室的设备系统都装好了，平台都搭建好了，自己的技术交底书也写得差不多了。我们学校12月底或者1月初就要开题了，很幸运的我的开题题目是从项目里面来的。相比于我们班其他同学，我觉得自己真的很幸运。我有现在及将来要做的项目，我的开题题目就是从项目来的，可以一边做项目一边做毕业设计。其他的同学可能是要不没有项目做要不是老师给开了一个以前完全没有接触过的题目。准确的说我是从暑假开始就在开题了。暑假我写了一份关于西南科技大学的项目申请书，刚好就是有关于三维重建这一块。不过我不得不承认的是，虽然项目申请书在蒋老师一遍又一遍的返回中质量得到了提高，我自己现在想想觉得还是挺水的。到现在了，我差不多也都知道自己的毕业设计中用到的技术和难点了。有时候发现自己是个胆小鬼，遇到问题就有点挫败的感觉，尽管蒋老师一直和我说，没关系，慢慢来，一个一个问题解决。我的题目是基于激光雷达的三维环境的重建，里面涉及到激光雷达、视觉传感器自标定及它们的联合标定、多传感器融合技术、坐标转换、图像配准等。也就是因为现在自己都已经知道有哪些问题了，心里就有点小抵触。就会自己瞎想，自己能够做完这么多吗？我们现在做的这个项目，就光激光雷达这一块都有好几个人在做，如果以后我一个人了，我能够顺利攻克这些难关吗？

总是会想的很多，想的多了心情就浮躁了。也许我该冷静下来，想想先从哪一步开始走，怎么走。问题都是要解决的，也都会解决的！想想自己的条件多好啊，一个人霸占一个实验室，那么多台新电脑，想用哪台就用哪台；还有新空调，冬暖夏凉的。学习环境真的比着研一的时候好多了。好好做学术吧，慢慢来，沉下心来，不急功近利，不患得患失！