halcon学习笔记——(6)单摄像机标定
2014-10-11 10:58
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转自:http://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/02/2842217.html
在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:控制输出。
其中四个参数任意一个可以为空。
控制输入可以是变量、常量、表达式;
控制输出以及图像输入和输出必须是变量。
1.caltab_points:从标定板中读取marks中心坐标,该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值,该坐标系统以标定板为参照,向右为X正,下为Y正,垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。
2.create_calib_data:创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。
3.set_calib_data_cam_param:设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引,类型,以及相机的原始内参数等。
4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引,标定板坐标点储存地址。
5.find_caltab:分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域,控制
6.find_marks_and_pose:抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组,以及估算的相机外参数。
即标定板在相机坐标系中的位姿,由3个平移量和3个旋转量构成。
7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )
收集算子6的标定数据,将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄,相机索引,标定板索引,位姿索引,行列坐标,位姿。
8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error)
标定一台或多台相机,依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。
9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue)
获得标定数据。
依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据,与相机相关的数据(包括相机的内外参数等),与标定对象相关的数据,与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。
如:
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查询相机的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查询标定板位姿
10.write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile : ) 记录相机的内参数,输入控制为内参数,输出控制为
存取相机内参数的文件名。
11.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
设置新的坐标原点,控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量,控制输出为新的位姿。
In the reference manual,operator signatures are visualized in the following way:
operator ( iconic input : iconic output : control input : control output )
在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:控制输出。其中四个参数任意一个可以为空。
控制输入可以是变量、常量、表达式;
控制输出以及图像输入和输出必须是变量。
1.caltab_points:从标定板中读取marks中心坐标,该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值,该坐标系统以标定板为参照,向右为X正,下为Y正,垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。
2.create_calib_data:创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。
3.set_calib_data_cam_param:设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引,类型,以及相机的原始内参数等。
4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引,标定板坐标点储存地址。
5.find_caltab:分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域,控制
6.find_marks_and_pose:抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组,以及估算的相机外参数。
即标定板在相机坐标系中的位姿,由3个平移量和3个旋转量构成。
7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )
收集算子6的标定数据,将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄,相机索引,标定板索引,位姿索引,行列坐标,位姿。
8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error)
标定一台或多台相机,依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。
9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue)
获得标定数据。
依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据,与相机相关的数据(包括相机的内外参数等),与标定对象相关的数据,与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。
如:
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查询相机的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查询标定板位姿
10.write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile : ) 记录相机的内参数,输入控制为内参数,输出控制为
存取相机内参数的文件名。
11.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
设置新的坐标原点,控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量,控制输出为新的位姿。
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