二、行为树的原理和实现

使用BTEditor可以生成行为树（BT，Behaviour Tree）的Lua代码，这里对生成的代码进行解析。

（BTEditor的项目主页：https://github.com/bartoleo/BTEditor）

要注意：

1、行为树每个节点都需要向其父节点返回一个值，以允许父节点根据子节点运行情况继续运行。

2、每棵树都有一个根节点，这个节点没有特殊意义。

需要解析的行为树节点的解释（发挥想象力吧，这里的Node还能有很多种~）：

一、Composite Node

1、Selector：实现子节点或关系，按定义顺序遍历子节点，直到有一个子节点返回true时停止，并返回true。如果子节点全部返回false，则返回false。

2、RandomSelector：类似Selector，不同之处在于，按照随机顺序遍历子节点。

3、Sequence：实现子节点与关系，按定义顺序遍历子节点，直到有一个节点返回false时停止，并返回false。如果子节点全部返回true，则返回true。

4、Parallel：实现逗号表达式的效果，依次执行所有子节点，返回最后一个子节点的返回值。

5、。。。

二、Behaviour Node

1、Action：执行其中定义的行为，并返回true。

2、ConditionAction：如果条件为真，则执行Action，并返回true；否则，不执行Action，并返回false。

3、。。。

三、Decorator Node

1、Successor：拥有一个子节点，执行子节点后返回true。

2、Failure：拥有一个子节点，执行子节点后返回false。

3、Negate：拥有一个子节点，返回子节点返回值的相反之（true变false，false变true）。

4、。。。

四、Condition Node

1、Filter：如果Filter为真，则执行子节点，并返回true；否则，不执行子节点，返回false。

2、。。。

下面来看看BTEditor：

例子，如果有钱了，就买糖、买车；否则，需要回家取钱，如果累了，则休息（可能休息后会回家吧），如果不累，就回家取钱！

长成这样：



BTEditor生成的行为树的代码长成下面这个样子（经过简化）：

return {
nodes={
{
children={
{
children={
{
children={
{
children={
{
func="BuySugar",
name="Action_2",
type="Action",
},
{
func="BuyCar",
name="Action_3",
type="Action",
}
},
func="",
name="Sequence_1",
type="Sequence",
}
},
func="HasMoney",
name="Filter_1",
type="Filter",
},
{
func="Rest",
name="Sleepy",
type="Condition",
},
{
func="GoHome",
name="Action_3",
type="Action",
}
},
func="",
name="Selector_1",
type="Selector",
}
},
func="",
name="",
type="Start",
}
},
}

现在根据上面的规则来进行代码编写即可。

我写了一个，没有完整实现，并且约定Condition条件判断的函数名使用name来指定。代码如下：

local BT = {}
local obj

-- 1、调用前保证BT中的函数全部都在obj表中
-- 2、假设输入合法
function BT.run(bt, object)
obj = object
local first_children = bt.nodes[1].children[1]
BT[first_children.type](first_children)
end

-- Composite Node
-- Selector
function BT.Selector(node)
local return_value = false
for _, child in ipairs(node.children) do
if BT[child.type](child) == true then
return_value = true
break
end
end
return return_value
end
-- Sequence
function BT.Sequence(node)
local return_value = true
for _, child in ipairs(node.children) do
if BT[child.type](child) == false then
return_value = false
break
end
end
return return_value
end

-- Behaviour Node
-- Action
function BT.Action(node)
obj[node.func]()
return true
end
-- Condition Action
function BT.Condition(node)
if obj[node.name]() then
obj[node.func]()
return true
else
return false
end
end

-- Decorator Node
-- Yet nothing ...

-- Condition Node
-- Filter
function BT.Filter(node)
if obj[node.func]() then
local first_children = node.children[1]
BT[first_children.type](first_children)
return true
else
return false
end
end

return BT

测试代码如下：

local BT = require('bt')
local tree = require('bt_unittest_input')
local person =
{
HasMoney = function() return false end,
Sleepy = function() return false end,
Rest = function() print('rest') end,
BuyCar = function() print('buy car') end,
BuySugar = function() print('buy sugar') end,
GoHome = function() print('go home') end,
}
for i = 1, 2 do
BT.run(tree, person)
end

修改上面的HasMoney和Sleepy的返回值，可以得到不同的行为结果。

代码下载：http://pan.baidu.com/s/1ntn1NTJ