使用A＊算法寻找路径

使用A＊算法首先需要将地图分成一个个块，每个块称为一个节点。

算法主要是维护两张表,openList和closeList。 openList用来保存待考察的节点，closeList用来保存不需要考察的节点。

算法的思想就是不断考察当前节点的相邻节点，选出花费最小的节点，从而找出最短路径。 感觉这个有点像贪婪算法，为什么能选出全局最短路径呢？关键在于有个估值算法，即求g值。A＊算法不能选出所有的最短路径，但是选出的路径能保证是最短的。

每一个节点需要保存自己的上一个节点记作parent, 和两个权值，记作 h 和 g.

h值记录当前节点和上一个节点的距离。起点parent为空，h值等于0，上下左右四个方向的相邻节点是当前节点的h值 + 1， 左上，左下， 右上，右下一般是当前的h值 + sqrt(2) , 当然在游戏中，不同的地形，如平地，山地，河流等，可以设置不同的值。

g值预估当前节点到终点的距离。 之所以称为预估是因为我们没有考虑当前节点与终点是否可达，这个距离我们可以简单的使用 | x - x1 | + | x - x2 |

当前节点的花费 cost = h + g

算法步骤

1. 清空openList 和 closeList

2. 将起点放入openList

3. 如果openList不为空，从openList中选一个花费最小的点p。将p从openList中删除并加入到closeList中。

4. 考察p节点的相邻的8个节点，相邻的节点的parent 等于p, 相邻节点的h = p.h + 距离。 如果相邻的节点不在closeList中，且符合路径条件，则加入openList中。

5. 如果p节点就是终点， 则返回路径查找成功。否则继续3

6. 返回查找失败。

路径查找成功后，包含路径的所有节点一定都在closeList中， 我们只要从终点开始，沿着parent值，直到parent等于起点，则找到路径。

附件是我在android平台的一个演示程序。该demo用筛选法(也是用A ＊ 算法)自动生成联通的地图。为了实现简单，但是我只考察了4个方向。

下载源码